یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

اغلب سازه های متداول که براساس آیین نامه لرزه ای حاضر طراحی شده اند، بعد از زلزله سطح طراحی تغییر شکلهای ماندگار قابل توجهی را متحمل می شوند. حتی اگر سازه مطابق آنچه پیش بینی شده عمل کرده و سطح امنیت جانی را تامین کند باز خسارات وارده منجر به عملیات بهسازی گسترده و هزینه بری می شود. تکنولوژی که جدیدا پدیدار شده و پاسخ سازه را در طول زلزله سطح طراحی تا رسیدن به حد جابجایی تعیین شده کنترل می کند،...

چکیده جابجایی جانبی کانال و تغییرات مسیر جریان رودخانه­ها به طرفین، یکی از علل اصلی گسترش دشت­های سیلابی، فرسایش کناری و تخلیه خاک­های دشت­های سیلابی به رودخانه­ها در اثر برش کناری است. رودخانه­ی ارس با پیچ و خم­های زیاد دارای جابجایی سالانه قابل ملاحظه است. با عنایت به خط مرزی بودن مسیر جریان این رودخانه بین ایران و کشورهای همسایه شمالی، تثبیت جابجایی و تعیین جهت جابجایی از ضرورت­ها محسوب می­...

چکیده هدف از پژوهش حاضر بررسی تاثیر بازیهای بومی و محلی و منتخب دبستانی بر رشد مهارتهادی بنیادی دختران 7ساله شهر تهران می باشد. بدین منظور 45 نفر از کودکان 7 سال به صورت تصادفی از بین نمونه های همگن شده بوسیله پرسشنامه ویژگیهای فردی انتخاب شدند. پس از استفاده از پیش آزمون با استفاده از آزمون رشد حرکتی درشت اولریخ 2000(مهارتهای حرکتی بنیادی، مهارتهای جابجایی و دستکاری) آزمودنیها به شیوه همتاس...

این مطالعه به منظور بررسی تأثیر دو شکل فیزیکی گندم در جیره آغازین بر پایه جیره ذرت بر عملکرد گوساله های شیری هلشتاین (32 رأس) به صورت یک طرح کاملاً تصادفی، در 4 تیمار (8 تکرار در هر تیمار) انجام شد. تیمارها به ترتیب شامل: 1) تیمار شاهد (60 درصد ذرت آسیاب شده)، 2) 60 درصد دانه ذرت کامل، 3) 30 درصد ذرت آسیاب شده + 30 درصد گندم آسیاب شده و 4) 30 درصد ذرت آسیاب شده + 30 درصد دانه گندم کامل در اختیار...

گرانی و محدودیت منابع انرژی فسیلی از یک سو و آلودگی روز افزون جوامع ناشی از استفاده از سوخت های فسیلی از سویی دیگر باعث شده اند که کشورهای جهان به سوی استفاده از انرژی های پاک و تجدید پذیر حرکت نمایند. انرژی خورشیدی یکی از انواع مهم انرژی های تجدید پذیر است. ایران با واقع شدن در مدارهای 25 تا 40 درجه شمالی در واقع روی کمرند تابشی جهان واقع گردیده است. از مساحت 164 میلیون کیلومتر مربعی ایران، ح...

چکیده: هدف : بررسی تأثیر بسته خدمات سلامت سالمندی بر روی کیفیت زندگی و فعالیت های روزمره زندگی ابزاری سالمندان زن مراجعه کننده به مرکز جامع سالمندان یزد در سال90 روش بررسی : نوع مطالعه از مطالعات شبه تجربی دوگروهی قبل وبعد بود که بر روی 130 سالمند در دسترس ومراجعه کننده به مراکز روزانه سالمندی شهر مهریز در طی مدت 3ماه ودر سال 1390 ودر دو گروه شاهد ومداخله به صورت داوطلبانه انجام گرفت. نحوه م...

پژوهش حاضر یک مطالعه نیمه تجربی دو گروهی قبل و بعد است که در سال1391 بر روی 42 سالمندزن دچار شکستگی هیپ در تهران انجام شد.نمونه ها به روش در دسترس جمع آوری و به روش بلوکهای تصادفی در دو گروه کنترل و آزمون تخصیص داده شدند. داده های مطالعه با پرسشنامه های دموگرافیک، ترس از سقوط و وفعالیت روزمره زندگی پس از سنجش روایی از طریق اعتبار محتوی و پایایی از طریق آلفای کرون باخ ،جمع آوری شد. مداخله به مدت...

دنیای پیرامون ما دارای ریتم های منظم و گوناگونی است که هر یک از آن ها از قانون ویژه ای پیروی می کنند. ازجمله ریتم های موجود در دنیا، چرخش زمین به دور خود و خورشید هست که ریتم شبانه روز و سالانه را شکل می دهد. بدون شک ریتم شبانه روزی در بسیاری از کارکردهای انسانی اثر می گذارد و محققان نیز به دلیل اهمیت این مسئله تلاش های زیادی را برای درک تقابل ریتم شبانه روزی با کارکردهای فیزیولوژیک و رفتاری ان...

برای رسیدن به عملکرد دام در سطح مطلوب تامین نیاز غذایی دام از نظر عناصر معدنی، ضروری است. به همین منظور، عناصر معدنی چهار گونه مهم مرتعی و مورد چرای دام شامل؛ dactylis glomerata, poa bulbosa bromus tomentellus, و stipa barbata در مراتع ییلاقی طالقان در مرحله رشد رویشی، گلدهی و بذردهی اندازه گیری شد. بنابراین، از هر گونه سه نمونه و حداقل پنج پایه از نقاط مختلف تیپ های گیاهی، برداشت گردید. تجزیه ...