زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

هدف پژوهش حاضر، مقایسه اثربخشی و میزان پایداری اثر برنامه ایمنسازی تربیتی– اجتماعی با رویکردآموزههای اسلامی با ایمنسازی در برابر استرس بر خطرپذیری دانشآموزان است. روش تحقیق روش تجربیبا طرح پیشآزمون – پسآزمون با دو گروه آزمایشی و گروه آزمایش بود. نمونهی پژوهش 94 دانشآموزدارای رفتار پرخطر بود که به صورت تصادفی خوشهای انتخاب شدند. ابزار اندازهگیری مقیاس رفتارهایپرخطر زادهمحمدی و همکاران بود. نتایج...

در این مطالعه پایداری الکتروستاتیکی و سرعت انباشت ذرات اولیه در غیاب عوامل معلق ساز ثانویه در بسپارش تعلیقی و توده‌ای وینیل کلراید به صورت کمی بر مبنای نظریة DLVO1 و مدلهای موجود برای دو ذره کلوئیدی، شبیه سازی شده است. در غیاب عوامل معلق ساز ثانویه، ذرات اولیه PVC به واسطة بار الکتروستاتیکی منفی که روی این ذرات تشکیل می‌شود، به مقدار کمی پایدار می‌شوند. این بار منفی ناشی از دی هیدروکلریناسیون ا...

در این مقاله یک جزء دو گرهی برای تحلیل پایداری و ارتعاش آزاد تیر تیموشنکو پیشنهاد شده است. میدان جایجایی این جزء از درجه سوم و میدان دوران آن از درجه دوم انتخاب شده و همچنین کرنش برشی جزء نیز مقداری ثابت فرض شده است. با نوشتن کارمایه کل تیر و ایستا کردن آن نسبت به کرنش برشی، تابع‌های درون‌یاب برای میدان جابه‌جایی و دوران تیر به صورت دقیق محاسبه گردید. با بهره جویی از این تابع‌های درون‌یاب، ماتر...

امروزه پایداری ولتاژ به عنوان یکی از مهترین انواع پایداری‌ها در سیستم قدرت شناخته می‌شود. در تحلیل پایداری ولتاژ مرزهای استاتیکی و دینامیکی متفاوتی مانند حداکثر بارپذیری سیستم (MLP) و نقاط دوشاخه‌ای SNB، HB و LIB تعریف می‌شوند. بدین‌منظور یکی از تئوری‌هایی که کاربرد وسیعی در بررسی پایداری ولتاژ و شناسایی مرزهای مرتبط با آن دارد، تئوری دوشاخگی (Bifurcation) است که بر اساس آنالیز مقدار ویژه، وضعی...

هدف این مقاله تحلیل وبررسی تأثیرتمرکز مالکیت و اندازة شرکت بر رابطة بین محافظه­کاری شرطی و حق‌الزحمة حسابرسی است. در این پژوهش، تأثیر محافظه­کاری مشروط بر اساس سه مدل عدم تقارن سود و بازده سهام، اقلام تعهدی و جریان‌های نقدی و عدم تقارن پایداری سود بر حق­الزحمه حسابرسی برای 109 شرکت پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادارتهران، بین سال‌های 1388-1395، که به روش حذف تصادفی انتخاب شده­اند، مورد بررسی قرار...

در این پایان نامه حل کلی و پایداری هایرز -اولام-راسیاس معادله ی تابعی درجه ی سوم را در فضاهای نرم دار فازی بررسی کرده و با استفاده از روش نقطه ی ثابت، پایداری معادله ی تابعی درجه ی سوم را ثابت می کنیم. همچنین پایداری معادله ی تابعی درجه ی سوم و جمعی مرکب را در فضای شبه باناخ مطالعه می کنیم.

در این پایان نامه تعمیم پایداری هایرز-اولام مشتق های ژوردان سه تایی را روی روی جبرهای باناخ سه تایی و پایداری مشتق ها و مشتق های ژوردان n-تایی معادله تابعی ینسن تعمیم یافته را روی جبرهای باناخ n-تایی بدست می آوریم. همچنین ابرپایداری و پایداری *j-همریختی های بین *j-جبرها را به روش نقطه ثابت بررسی می کنیم و سپس پایداری سه معادله تابعی را در فضای نرمدار ناارشمیدسی ثابت می کنیم.

از آنجا که پایداری هیدرات گاز متان برای ذخیره­سازی و انتقال گاز طبیعی بسیار مهم می ­باشد، اثر دما و مقدار مول اولیه گاز در هیدرات بر روی سرعت تجزیه هیدرات متان مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا هیدرات متان در شرایط گوناگون تشکیل شده تا شمار مول­های اولیه گاز موجود در هیدرات متفاوت باشند. بعد از تشکیل هیدرات، آزمایش­های تجزیه در فشار جو، دماهای گوناگون (k 2/270 الیk 2/264) و شمار مول­های اولیه مت...