استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

زمینه و هدف: کنترل دقیق کینماتیک و کینتیک اندام و همچنین تعامل آن با جهان خارج یک امر ضروری برای اجرای اعمال حرکتی ماهرانه است. نیروی گرانش نقش مهمی در جهت گیری فضایی، حس عمقی، جابجایی و آغاز یا متوقف کردن حرکت ها دست بر عهده دارد. هدف از اجرای این تحقیق مطالعه تاثیر تغییر جهت حرکت با توجه به نیروی گرانش زمین بر فراخوانی برنامه حرکتی تعمیم یافته در حرکت ها ی تک مفصلی سریع آرنج بود.روش بررسی: 15...

یکی از روشهای مبارزه با علف هرز، وجین مکانیکی است. در این مقاله یک روش جدید برای انجام ‏عملیات وجین به روش مکانیکی ارائه شده است. برای طراحی این روش از حرکت ساده دست کشاورز برای ‏عمل وجین، استفاده شده است. دستگاه وجین کن از تعدادی مکانیزم مشابه تشکیل شده که هر مکانیزم مجهز به ‏یک تیغه عامل بوده و مسیر تیغه های عامل در حین کار به صورت رفت (مرحله فعال) و برگشت (مرحله ‏غیرفعال) است. در طراحی این م...

مقاله حاضر، با واکاوی مبانی وجودی و معرفتی فلسفه ملاصدرا، رویکرد خاص وی را به نظریه حرکت جوهری بررسی می‌کند. ملاصدرا بر اساس نگرش تلفیقی خود، مؤلفه‌ها و لوازم نظریه خویش را بازنگری می‌کند. بر این اساس، دوگانه‌های ماده و صورت و اتصافشان به جوهریت، در ذیل کارکردهای نفس تبیین می‌شود. وی، با وضع تفکیک بین اشتداد وجودی و اشتداد جوهری، موضوع اشتداد را امری ورای جوهریت و عرضیت و اسناخ حقیقت وجود می‌دا...

هدف این مطالعه مقایسه دو شوت روی پای زمینی و هوایی ازمنظر توالی زمانی حرکت و فعالیت الکترومایوگرافی عضلات اندام تحتانی در فاز رو به جلوی حرکت شوت است. بدینمنظور از 11 نفر 131 سانتیمتر، دعوت ±3/ 33 کیلوگرم و قد 2 /6±6/ 22 سال، وزن 5 /3 ±2/ ورزشکار ماهر با میانگین سن 5 شد تا در تحقیق شرکت کنند. به منظور محاسبه سینماتیک حرکت، 5 مارکر به نقاط آناتومیکی پای ضربهزننده متصل شد و از حرکت شوت زمینی و هو...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی­های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش­های ورزشکاران حرفه ای  در تعادل، می تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پارامترهای مؤث...

مقدمه: حرکت قاعده مثانه منعکس کننده سطح پایداری کف لگن بوده و با اعمال بار مکانیکی ناشی از تغییر وضعیت بدن تغییر می کند. لذا اتخاذ وضعیت مناسب بدنی جهت انجام تمرینات آماده سازی عضلات کف لگن در درمان بی اختیاری استرسی ادراری اهمیت دارد. مطالعه حاضر با هدف بررسی حرکت قاعده مثانه حین اعمال بار و مقایسه آن در دو گروه زنان با و بدون بی اختیاری استرسی ادراری با استفاده از اولتراسونوگرافی به روش ترانس...

نظر به گسترش علوم کشاورزی و ارائه نوآوری و تکنولوژِی های جدید از سوی محققان و کارشناسان کشاورزی - آموزش ضمن خدمت مروجین کشاورزی به منظور به هنگام نگهداشتن توان فنی - حرفه ای آنان - امری ضروری است . انچه در این روستا مهم به نظر می رسد کیفیت برنامه هاب آموزشی فوق الذکر می باشد اصولا اولین گام و شاید مهمترین مرحله در فرایند برنامه ریزی آموزشی دوره های آموزش ضمن خدمت مروجین - سنجش نیازهای آموزشی - ح...

مقدمه: این پژوهش با هدف بررسی تأثیر آموزش به بیمار و پیگیری تلفنی توسط پرستار بر میزان امیدواری در بیماران نارسایی قلبی انجام شد. روش: در این پژوهش 189 بیمار مبتلا به نارسایی قلبی به روش نمونه گیری مبتنی بر هدف انتخاب و به طور تصادفی در 3 گروه شاهد و یا آزمون قرار گرفتند. گروه شاهد فقط مراقبت های روتین بیمارستانی را دریافت کرد. گروه آزمون اول حین ترخیص به مدت یک ساعت آموزش حضوری و یک کتابچه آمو...

مقدمه: مطالعه ی حاضر، با هدف تعیین تأثیر آمادگی روده ای بر حجم خونریزی در اعمال جراحی فیوژن مهره ای به انجام رسید. روش ها: طی یک مطالعه ی کارآزمایی بالینی، 110 بیمار کاندیدای عمل جراحی فیوژن مهره ای، در دو گروه 55 نفره توزیع شدند. گروه اول تحت آمادگی روده ای با محلول پلی اتیلن گلیکول در آب به مدت 16 ساعت و 8 ساعت ناشتا و گروه دوم تحت روش معمول آمادگی جراحی یعنی 12-8 ساعت ناشتا قرار گرفتند و سطح...