در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

ریز جلبک کلرلا ولگاریس chlorella vulgaris به منظور تولید زیست توده و حذف نیتروژن و فسفات در فاضلاب شهری کشت گردید. تغییرات زیست توده، غلظت نیترات، آمونیوم و فسفات اندازه گیری شد. بیشترین مقدار تولید زیست توده 2 گرم وزن خشک در لیتر بود. مقدار زیست توده با کاهش مقدار نیتروژن (p

توده پلوتونیک آلموقولاق با وسعت نزدیک به 10 کیلومتر مربع در 15 کیلومتری باختر شهرستان همدان و در پهنه سنندج- سیرجان جای دارد. توده پلوتونیک آلموقولاق از دیوریت و گابرودیوریت، مونزودیوریت، کوارتزمونزودیوریت، مونزونیت، کوارتزمونزونیت، سینیت، کوارتزسینیت و آلکالی‏‌گرانیت تشکیل شده است. اینترگرانولار و گرانولار از بافت‌های متداول این سنگ‌ها هستند. سنگ‌های آذرین توده پلوتونیک آلموقولاق در دو مرحله د...

ساختار جنگل، یکی از مباحث ضروری در راستای اهداف جنگل‌شناسی نزدیک به طبیعت است. شناخت ساختار جنگل‌های ارس به‌عنوان مهم‌ترین اکوسیستم جنگلی طبیعی کشور با توجه به روند تخریب آن لازم است. در این مطالعه، برای بررسی ساختار توده جنگلی ارس در جنگل حفاظتی کندیرق خلخال یک قطعه 53/49 هکتاری که از تخریب کم‌تری برخوردار بود، انتخاب شد. با روش آماربرداری صد درصد، مشخصه‌های توده جنگلی شامل آمیختگی توده، تعداد...

در این مطالعه، که در بخش چلیر جنگل خیرود انجام گرفته، با استفاده از اطلاعات به‌دست‌آمده از یک تودة طبیعی ون، تغییرات مشخصه‏های کمّی این توده در یک دورة هشت‌ساله بررسی شده است. آماربرداری از این توده به روش 100 درصد در دو دوره، سال 1384 و سال 1391، انجام شد. نتایج نشان داد که در طول دوره در تودة مطالعه‌شده، میانگین ارتفاع غالب توده و ضریب ارتفاع نسبی تاج افزایش و ضریب قدکشیدگی توده کاهش یافت. با ...

در سال های اخیر به دلیل افزایش قیمت جهانی نفت، کشمکش های مستمر در مناطق تامین کننده نفت دنیا و کاهش منابع مربوط به سوخت های فسیلی، تحقیقات و تلاش برای تجاری سازی سوخت های به دست آمده از منابع تجدیدپذیر مانند اتانول، افزایش یافته است. زیست توده لیگنوسلولزی(مانند ضایعات کشاورزی) شرایط داشتن یک خوراک مناسب برای تولید سوخت های زیستی را داراست. اجزاء اصلی سازنده لیگنوسلولز شامل سلولز، همی سلولز و لی...

لارو پشه های خانواده ی شیرونومیده که به طور رایج کرم های خونی نامیده می شوند، منبع تغذیه-ای بسیار مناسبی برای آبزیان پرورشی به شمار می آیند. chironomus aprilinus، کرم خونی بومی رسوبات استخر های خاکی منطقه ی بافق در مرکز ایران می باشد. در این آزمایش تأثیر شوری بر زی توده و ترکیب لاشه ی لارو شیرونومیده بررسی گردید. بدین منظور 5 سطح از شوری ( 0، 5، 10، 15 و 20 گرم در لیتر) مورد آزمایش قرار گرفت. ب...

پیش زمینه و هدف: توده های مدیاستن تمام سنین را درگیر می کنند ولی شیوع آن ها بر اساس سن متفاوت می باشد.نتایج مطالعات نشان می دهد که شیوع توده های بدخیم افزایش یافته است.هدف از انجام این مطالعه بررسی فراوانی توده های مدیاستن بر اساس محل درگیری و یافته های پاتولوژیک و سن آن ها بود.مواد و روش کار: این مطالعه گذشته نگر و توصیفی با مطالعه گزارشات پاتولوژی 87 بیماری که به دلیل توده مدیاستن در بیمارستا...

پژوهش حاضر به روش طولی آینده نگر بر روی 538زن باردار 35-18ساله با سن حاملگی زیر20هفته در فاصله اردیبهشت89تا90صورت گرفت. اطلاعات فردی با استفاده از پرسشنامه جمع آوری شده و شاخص توده بدنی (bmi) افرادبر اساس وزن قبل از بارداری محاسبه گردید. اطلاعات تغذیه ای با استفاده از پرسشنامه استاندارد بسامد مصرف مواد غذایی(ffq) محاسبه گردید. واحد های پژوهشی با توجه به شاخص توده بدنی قبل از بارداری بر اساس گرو...

چکیده ندارد.