مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچیدگی محاسبات و تناظر داده. برای حل این مشکلات روش های حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر های ذره ای مطرح شده اند. عمومی ترین ...

در این تحقیق به طراحی و ساخت یک سیستم تولید هم زمان قدرت و حرارت با حداکثر تولید 5 کیلووات الکتریسیته و حرارت با محرک اولیه موتور درون سوز که با گاز طبیعی کار می کند، پرداخته شده است. این سیستم قادر خواهد بود نیازهای برق و گرمایی مورد نیاز را تأمین کند. نتایج نشان می دهد که بیشینه بازده سیستم تولید هم زمان قدرت و حرارت نسبت به سیستم تولید الکتریسیته معمول از 25 درصد به 75 درصد رسیده است. استفاد...

فرآورده های لبنی به ویژه شیر با تامین منابع ارزان پروتئینی، از اهمیت و ارزش بالایی در سبد غذایی خانوارها برخوردار هستند. بنابراین هرگونه مشکل و نابسامانی در بازار شیر به نوعی موجبات نارضایتی در طرفین عرضه و تقاضای این محصول می شود. بخشی از نابسامانیهای بازار شیر به ساختار بازار و نحوه تعامل عرضه و تقاضای آن مربوط می شود. استان آذربایجان شرقی نیز به عنوان یکی از قطب های مهم تولید و فرآوری محصولا...

مقدمه ویروس هپاتیت hbv) b) شایعترین علت هپاتیت مزمن در ایران میباشد ولی در خصوص شیوع هپاتیت d (hdv) حداقل در شمال شرقی ایران اطلاعات زیادی در دسترس نیست . هـدف ایـن مطالعـه تعیـین شـیوع نسبی hdv در مبتلایان به هپاتیـت مـزمن b ، عوامـل خطـر ابـتلاء بـه hdv و عفونـت همزمـان hdv و هپاتیت c روی hbv میباشد. روش کار ایـن مطالعـه بـه روش توصـیفی - تحلیلـی بـر 350 بیمـار ناقـل مـزمن hbv از مهرمـاه 83 ت...

زمینه و هدف: بیماران مبتلا به انسداد ریوی مزمن ](COPD)[Chronic Obstructive Pulmonary Disease  و جانبازان شیمیایی مبتلا به ریه خردلی (Mustard Lung)، هردو جزء بیماریهای ریوی با زمینه قدرتمند ژنتیکی می باشند که هنوز درمان قطعی برای هیچیک وجود ندارد. با توجه به اشتراکات فراوان بین دو بیماری می توان هردو را به طور همزمان تحت یک گروه بررسی نمود. بدین جهت، ما بیان دو miRNA با عنوانmiR-20a  و miR-92a ر...

در اوایل دهه 1990، دولتهای دموکراتیک صنعتی، تغییرات بزرگی در ساختارهای دولتی و در رابطه بین دولت و جامعه داشتند. این مقاله با هدف بررسی این تغییرات و انتقادهای وارده بر آن با روش مطالعه اسنادی سعی در تعریف ماهیت تغییرات با استفاده از عبارت "دولت تهی" برای ثبت تغییراتی که رخ داده­اند، دارد. دولت تهی، در نقد کارآمدی مدیریت  دولتی نوین، به عنوان یک اصطلاح برای توصیف ماهیت انتقال قدرت و تمرکززدایی ...

در سال‌‌‌های اخیر مطالعاتی در مورد شناسایی آثار ژئومورفیکی بزرگ‌مقیاس مرتبط با تغییرات اقلیمی کواترنری در منطقه صورت گرفته است. با این حال، بسط دانسته‌‌ها در مورد چگونگی تکامل اشکال دامنه‌ای منطقه در گذشته، بدون تحلیل‌‌‌های دقیق اشکال ژئومورفیکی دامنه‌ای امکان‌پذیر نیست و بدون این تحلیل‌‌ها، اطلاعات مرتبط با چنین مناطقی ناقص خواهد بود. رودسنگ‌‌ها از جمله اشکال مرتبط با اقلیم‌‌‌های گذشته در دامن...

روش های کالیبراسیون چند متغیره رگرسیون اجزاء اصلی و حداقل مربعات جزئی برای اندازه گیری هم زمان اسکپتروفوتومتری بازهای پیریمیدینی استفاده شد. اندازه گیری اوراسیل، سیتوزین و تیمین از لحاظ فیزیولوژیکی و دارویی دارای اهمیت است اما به دلیل همپوشانی طیفی اندازه گیری هم زمان این ترکیبات مشکل است .بنابراین برای ساخت سری کالیبراسیون حاوی اوراسیل، سیتوزین و تیمین از مدل های pcrو pls در گستره خطی به ترتیب...

سیستم دینامیکی، قانون معینی است که موقعیت هر نقطه را در فضای فاز با گذشت زمان شرح می دهد. بنابراین، در صورتی که مدل یک مساله کاربردی، به صورت یک سیستم دینامیکی باشد، با حل آن و دانستن وضعیت متحرک در یک لحظه خاص، می توان وضعیت آن را در لحظه های قبل و بعد پیش بینی کرد. از این رو، درک رفتار کیفی سیستم های دینامیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. سیستم های آشوبناک، نوع خاصی از سیستم های دینامیک...