در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

تونل انتقال آب کرج به تهران از پروژه های سیستم انتقال آب در شمال ایران، است که در دو قطعه مجزا با ماشین حفاری تونل (tbm) در حال انجام است. موضوع این پژوهش، قطعۀ دوم تونل انتقال آب کرج به تهران است که با طول تقریبی 14 کیلومتر در مسیر خود، به طور عمده از سنگ های آذرآواری و آذرین با سن ائوسن عبور می کند. با توجه به بررسی های زمین شناسی و زمین شناسی مهندسی صورت گرفته در این قطعه، مجموعاً در محدودۀ ب...

به منظورارزیابی ریسک محیط زیستی خطوط انتقال گاز، تلفیقی از روش سامانه شاخص گذاری و فرآیند تحلیل سلسله مراتبی (ahp) در این تحقیق پیشنهاد شد. با استفاده روش ادغام شده انواع خطر های زیست‎محیطی موجود در خطوط لوله براساس شاخص ها و معیارهای تعیین شده طبقه بندی، کمی و اولویت بندی گردید. در این بین از روش فرآیند تحلیل سلسله مراتبی جهت تعیین وزن یا درجه اهمیت مولفه های تاثیرگذار در ارزیابی ریسک زیست‎محی...

از انجا که فرایند توسعهاقتصادی در ایران متکی بر برنامه های پنج ساله توسعه و اجرای این برنامه ها نیازمند منابع مالی و گسترش نقدینگی برای دستیابی به اهداف برنامه ها می باشد.اذا تعیین مسیر بهینه نقدینگی بر اساس اهداف برنامه های توسعه می تواند سیاست گذاران را در رسیدن به اهداف اقتصادی یاری نماید.بر این اساس،هدف اغصلی مقاله حار پیش بینی مسیر بهینه نقدینگی طی دوره پنجم توسعه بر اساس اهداف برنامه می ب...

ارائه روشی برای تعیین همزمان توابع کنترل و مسیر در یک مسأله کنترل بهینه هدایت شده توسط یک سیستم غشا مرتعض مستدیر در دستگاه مختصات قطبی، هدف اصلی این مقاله است. ابتدا با تعیین نوع تابع مسیر و انجام گسستهسازی و سپس استفاده از خواص اندازهها ، مساله خطیسازی میشود. آنگاه با انجام چند گام تقریب زوج توابع کنترل و مسیر تقریباً بهینه به همراه مقدار بهینه تابع هدف از طریق حل یک مسأله برنامهریزی خطی متناهی...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...

گاهی در مرحله ی اجرای پروژه با فعالیت هایی مواجه می شویم که به دلیل مشکلات مالی و بروز عوامل تأثیرگذار، به موقع به اتمام نمی رسد و اگر بر روی مسیر بحرانی فعلی قرار نداشته باشد، مسیر بحرانی پروژه را تعویض می کند. در این نوشتار الگوریتمی ارائه می شود که نه تنها معیار زمان، بلکه معیارهای دیگری را در تعیین مسیر بحرانی مد نظر قرار می دهد. در این الگوریتم تصمیم گیرنده به هر فعالیت شاخصی را اختصاص می ...