در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

 در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه‌گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می‌گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه‌گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده ‌است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده‌های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی‌باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع اس...

به طور کلی، توانایی شبیه سازی مناسب یک رودخانه بر اساس دانش مقدماتی نسبت این ضریب می باشد. اما معمولاً اطلاعات ما از خصوصیات رودخانه ی مورد مطالعه به منظور تخمین این ضریب کافی نمی باشد و همچنین بدست آوردن اطلاعات مورد نیاز در این زمینه نیز پرهزینه و زمانبر می باشد در فرآیند معمول مدل سازی یک رودخانه، ابتدا ضریب زبری آن به عنوان یک ضریب ثابت و معلوم به برنامه داده می شود و سپس برنامه اقدام به حل...

اکثر مناطق ایران در نواحی خشک و نیمه¬خشک قرار دارند و به دلیل خشکسالی های اخیر و هم¬چنین به دلیل کیفیت بهتر آب های زیرزمینی (آلودگی کم¬تر) برای مصارف آشامیدنی، برداشت بی رویه از این آب ها بیش¬تر شده است. در آبخوان هایی که با بهره برداری بیش از حد مواجه می باشند، داشتن یک تخمین جامع، دقیق و قابل اعتماد از سطح آب زیرزمینی و هم¬چنین کیفیت آن به¬شدت مورد نیاز می باشد. برای دست یابی به چنین پارامتره...

در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه نسبت به پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به متغیرهای حالت غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده ی تناسبی- انتگرالی (pi) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه ی طراحی شده و پایداری آن ...

در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع استی...

در این مقاله روش جدیدی در خصوص مسئله کنترل تعقیب مقاوم ماهواره برای مانور چرخشی با زاویه بزرگ ارایه میشود. مدل ماهواره مورد نظر، غیرخطی و دارای عدمقطعیت در پارامترهاست. متغیرهای حالت آن توسط مشاهده کننده، تخمین زده می شود. به عنوان یک روش جدید از ترکیب بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته گسسته و بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته پیوسته و مدل غیرخطی وضعیت ماهواره، الگوریتمی کارا برای تخمین وضعیت ارایه م...

در این مقاله، به مسئله تخمین به صورت یک مسئله بهینه سازی مقید توجه شده و سپس با استفاده از روش های تکامل تفاضلی (de) و اجتماع ذرات (pso) حل شده است. فیلتر پیشنهادی به طور تصادفی در فضای حالت های سیستم شروع به جستجو می کند و بهترین تخمین را در هر لحظه به دست می آورد. عملکرد فیلتر پیشنهادی مبتنی بر تکامل تفاضلی و اجتماع ذرات با فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر ذره ای، برای یک سیستم غیرخطی در...

در تحقیق حاضر به منظور ارائه راهکاری عملی جهت حفاظت از منابع آب سطحی و زیرزمینی دشت قزوین، ابتدا توابع تولید محصولات کشاورزی براساس سه تکنیک آبیاری کامل، کم‌آبیاری 5 درصد و کم­آبیاری 10 درصد تخمین زده­­شد. در ادامه با ارائه یک مدل برنامه­ریزی غیرخطی مقادیر بهینه­ الگوی­کشت در استان قزوین تعیین شد. سپس، اثرات تکنیک کم­آبیاری همزمان با اعمال سیاست کاهش آب آبیاری دردسترس تحت سناریوهای 10، 20، 30 و...

هدف نوشتار حاضر، شناسایی مدل دینامیک خطی حرکت در صفحه ی افق یک وسیله ی زیرسطحی بدون سرنشین به وسیله ی برازش توابع تبدیل آن است. شناسایی، تحلیل و تصحیح طراحی چنین وسایلی به دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر آن ها بسیار پرچالش است. در این نوشتار برای نخستین بار به منظور حذف اغتشاشات و عدم قطعیت ها از شناسایی حوزه ی فرکانس و الگوریتم های ریاضی قوی در آن استفاده شده است. در اینجا پس از مدل سازی و شب...