از آنجایی که نوع پوشش گیاهی بر ذخیره کربن آلی خاک و خصوصیات کیفی خاک تأثیر بسزایی دارد، به‌منظور بررسی این تأثیر، دو منطقه با توده خالص دارتالاب و مخلوط صنوبر و توسکا در ایستگاه تحقیقاتی صفرابسته استان گیلان انتخاب شد. در هر توده پروفیل‌های خاک حفر و خصوصیات مورفولوژیکی، فیزیکی و شیمیایی در آنها مطابق روشهای استاندارد مطالعه و اندازه‌گیری گردید. بررسیها نشان داد که میانگین وزنی قطر خاکدانه‌ها، ...

به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خ...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

در این رساله، به حل مسأله ی هُل دادن جعبه توسط ربات های متحرک پرداخته شد. هدف از انتخاب مسأله ی هُل دادن جعبه در این رساله، مباحث تئوری و عملی چالش برانگیزی است که در این زمینه ی پژوهشی به عنوان کلاسی از مسائل دستکاری اشیاء وجود دارد. این مسأله، نیازمند رسیدن به یک هدف سطح بالا یعنی قرارگرفتن جعبه در مکان مشخصی از محیط، با درنظر داشتن سطح پایینی از نیازمندی ها مثل اجتناب از مانع و حفظ تماس جابه ج...

زمینه و هدف:چاقی یکی از فاکتورهای موثر در ایجاد ناهنجاری­های ستون فقرات به شمار می آید. مسئله ای که علاوه ­بر تعریف متداول چاقی به ویژه از نظر تاثیر بر سلامتی فرد مهم می­باشد، نحوه­ی تجمع چربی اضافی در بدن (نوع چاقی) است. از این رو، هدف از انجام این پژوهش، مقایسه ی انحنای سینه­ای و ناهنجاری آن (کایفوزیس) در چاقی سیبی و گلابی شکل بود. روش بررسی: این پژوهش از نوع موردـ شاهدی می باشد. جامعه ی آمار...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

از آنجایی که نوع پوشش گیاهی بر ذخیره کربن آلی خاک و خصوصیات کیفی خاک تأثیر بسزایی دارد، به منظور بررسی این تأثیر، دو منطقه با توده خالص دارتالاب و مخلوط صنوبر و توسکا در ایستگاه تحقیقاتی صفرابسته استان گیلان انتخاب شد. در هر توده پروفیل های خاک حفر و خصوصیات مورفولوژیکی، فیزیکی و شیمیایی در آنها مطابق روشهای استاندارد مطالعه و اندازه گیری گردید. بررسیها نشان داد که میانگین وزنی قطر خاکدانه ها، ...

نرم تنان به دلیل توزیع جغرافیایی گسترده، فراوانی بالا در محیط بستر دریا، جذب انتخابی یون های خاص و طبیعت ساکن خود، به طور قابل ملاحظه ای برای شاخص بودن زیستی مناسب می باشند. کیتون، نرم تنی از شاخه ی بسپار صدفیان است و گونه ی lamyi آن روی صخره های ساحلی خلیج چابهار به وفور یافت می شود. بر اساس مطالعات صورت گرفته، این موجود می تواند به عنوان یک شاخص بالقوه برای سلامت بوم سازگان معرفی گردد، از این...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در این پژوهش توانایی قارچ شکارگر arthrobotrys oligosporaو القاء کننده اسید سالیسیلیک در کنترل نماتد گره ریشه meloidogyne javanica روی گوجه­فرنگی در شرایط آزمایشگاه و گلخانه مورد بررسی قرار گرفت. هم­چنین تغییرات آنزیم های پلی فنل اکسیدازوپراکسیداز و نیز میزان تجمع ترکیبات فنلی در اثر تیمارهای مختلف مطالعه گردید. غلظت پنج میلی مولار اسید سالیسیلیک به صورت اسپری هوایی و غلظت 106 اسپور قارچ در میلی...