امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

تلاش برای افزایش کارآیی سیستم حمل و نقل، گامی بزرگ در جهت اقتصادی تر کردن فعالیتهای این بخش است. در این راستا کاهش مسیر طی شده توسط وسایل نقلیه در سیستم حمل ونقل که برصرفه های مختلف اقتصادی(هزینه مالی، مصرف انرژی، زمان و... ) تأثیر دارد یکی از مسائل مطرح در این حوزه است. هدف از این تحقیق یافتن مسیر بهینه حمل و نقل کالا در بین مراکز استان کشور است . یکی از تکنیکهای پرآوازه در حل مسائل بهینه ساز...

مراقبت از فضای کشور و کنترل ترددهای هوایی آن یک ضرورت اجتناب‌ناپذیر است و کنترل توسط رادارهای نصب‌شده در آن منطقه صورت می­گیرد. اطلاعات دریافتی از رادارهای یک منطقه بایستی به صورت برخط برای رده­های بالاتر فرماندهی و کنترل ارسال شود تا در مورد آن تصمیم­گیری شده و فرمان‌ها مقتضی به رده­های پایین­تر ارسال شود. این تبادل اطلاعات نیاز به یک بستر ارتباطی مطمئن دارد. ارسال برخط و مطمئن این اطلاعات از ...

امروزه شبکه های اجتماعی برخط، وب سایت‎های محبوبی روی اینترنت هستند که میلیون ها نفر در آنها ثبت نام و اطلاعات شخصی خود را با دوستانشان به اشتراک می گذارند. به مرور زمان حجم عظیمی از داده ها، پیوندهای اجتماعی و آمارها راجع به کاربران توسط سرویس های شبکه های اجتماعی گردآوری شده و این شبکه ها را به یک معدن دیجیتال از داده های آماری متنوع تبدیل کرده اند. در این میان تهدیدات حریم خصوصی و آشکار شدن ا...

این مقاله مسأله بهینه سازی ترکیبی و نیز چگونگی ترکیب تحقیق در عملیات و هوش مصنوعی برای حل این نوع مسأله را، مورد بررسی قرار می دهد. در این تحقیق یکی از مسائل بهینه سازی ترکیبی – مسئله توزیع و مسیر یابی وسیله نقلیه – که به طور خاص در دهه اخیر مورد مطالعه قرار گرفته، بررسی شده است.

در اکثر کاربردهای صنعتی که در آن ها عملیات واحدی به دفعات زیاد تکرار می شود کاهش زمان فرآیند اهمیت ویژه ای پیدا می کند. استفاده از حداکثر پتانسیل یک ربات موجود برای به حداقل رساندن زمان انجام یک عملیات خاص آن هم در مقیاس انبوه، مزیت های اقتصادی ویژه ای را به همراه دارد. بنابراین کنترل حرکت ربات درحداقل زمان یکی از زمینه های مهم تحقیقاتی در علم رباتیک می باشد که توجه محققان را به خود جلب کرده اس...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

از جمله روش های افزایش سهم تقاضای حمل و نقل همگانی احداث سامانه اتوبوس تندرو است. تغییر تقاضا می تواند باعث ایجاد تغییر در مسیرهای بهینه شبکه حمل و نقل همگانی شود. کمینه کردن تعداد تغییر وسیله ها و کمینه سازی متوسط زمان سفر استفاده کنندگان و بیشینه پوشش شبکه می تواند اساس بهینه سازی یک شبکه حمل و نقل راتشکیل دهند. از جمله داده های مسأله تقاضای حمل و نقل همگانی، تعداد ناوگان، شبکه خیابانی، تعدا...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...