مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

در این پژوهش به ارائه ی روشی برای تعیین توزیع بهینه ی درصد حجمی مواد در یک پوسته ی استوانه ای هدفمند با لایه ی پیزوالکتریک خارجی با هدف تنیده کردن سازه پرداخته شده است. بدین منظور، با ترکیب تئوری مرتبه اول برشی و معادله ی ماکسول با اصل همیلتون، معادلات حاکم استخراج شده و با استفاده از روابط کرنش-جابه جایی و تنش-کرنش، توزیع تنش دینامیک در پوسته به دست آمده است. تحلیل دینامیکی به علت وجود بار متح...

طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این رساله طراحی مسیر ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه با هدف کاهش ارتعاشات در طول مسیر حر...

سیستم تعلیق غیرفعال به دلیل مصرف پایین انرژی و هزینه کمتر در اکثر خودروها استفاده می شود. بنابراین امروزه چالشی در ادبیات فن، در جهت افزایش قابلیت های آن وجود دارد. هدف از این تحقیق، ارائه روشی جدید جهت طراحی بهینه چندهدفه سیستم تعلیق خودرو بر اساس استفاده از میراگرهای نامتقارن (غیرخطی) می باشد. از اینرو نشان داده می شود که استفاده از این نوع میراگرها با قدرت انتخاب دو نوع ضریب ویسکوز یکی در هن...

برنامه ریزی خطوط مسافری یک تصمیم استراتژیک و بلند مدت در حوزه برنامه ریزی مسافر در را ه آهن است. تاکنون مدلهای ریاضی گوناگونی برای مسئله برنامه ریزی خطوط ارائه شده و مورد استفاده قرار گرفته اند.  در این مقاله یک مدل جدید برای این مسئله پیشنهاد شده است که برای اولین بار درآن، دو هدف مجموع هزینه عملیاتی و تعداد مسافران مستقیم با استفاده از روش برنامه ریزی آرمانی بهینه شده اند. همچنین از آنجایی که...

در طراحی و توسعه سیستم های حمل ونقل عمومی مانند راه آهن شهری، علاوه بر طراحی مسیر شبکه و مکان ایستگاه ها، ارائه زمان بندی حرکت ناوگان نیز مرحله ای از طراحی است. در زمان بندی مترو، جدا از فاصله زمانی میان ورود دو قطار متوالی به ایستگاه ها، متغیرهایی مانند مدت زمان شتاب گیری قطارها در شروع حرکت بین دو ایستگاه، اندازه شتاب حرکت آنها، مدت زمان ترمز گرفتن آنها در پایان حرکت بین دو ایستگاه، اندازه شت...

نگرانی های زیست محیطی و تقاضای در حال رشد جهان به انرژی باعث افزایش علاقمندی به فن آوری های انرژی های تجدید پذیر شده است. تمرکز بر مطالعات تئوری جذب نقطه ای (متمرکز) انرژی موج اقیانوس از حدود چهار دهه پیش آغاز گردیده و کمتر از دو دهه تمرکز بر مطالعه و طراحی مبدل های شناور جاذب نقطه ای مورد توجه محققین بوده است. امروزه، پژوهش ها در بهینه سازی و اصلاح روش های کنونی، ابداع روش های جدید و پیش بینی ...

چکیده ندارد.

در فرآیند فلوتاسیون برای جدایش مطلوب ذرات اغلب به بیش از یک مرحله نیاز است. طراحی مدارهای فلوتاسیون به طور معمول بر اساس قوانین تجربی است. به همین دلیل، در اکثر موارد آن ها در شرایط بهینه کار نمی کنند. برای طراحی و بهینه­سازی مدارهای فلوتاسیون می­توان از الگوریتم بهینه­ساز وراثتی استفاده کرد. در مسئله بهینه­سازی ترکیب مدار فلوتاسیون، کارایی متالورژیکی مدار (راندمان و محتوی خاکستر) را می­توان به...

از جمله مناقشات موجود در باب مفاهیم حرکت توسّطی و حرکت قطعی آن است که کدام یک از این دو مطابق با حرکت واقع در عالم جسمانی است. در این نوشتار قصد بر آن است که با بهره گیری از زبان ریاضیّات، به ارائه مدلی برای هریک از مفاهیم مذکور پرداخته و بدین ترتیب مسئله فوق بررسی و بازنگری شود. در نتیجه، حرکت توسّطی راسم تابعی پوشا و حرکت قطعی راسم تابعی پیوسته از زمان حرکت به مسافت خواهد بود که با توجّه به دو تع...