هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

یکی از راهکارهای تامین آب با توجه به رشد شهرنشینی و افزایش جمعیت، اجرای طرح های انتقال آب بین حوضه ای می باشد که براساس تجارب قبلی بدست آمده، این طرح تبعات منفی جدی اقتصادی، زیست محیطی و اجتماعی در بردارد. در مقابل طرح استفاده بهینه از پساب در مدیریت آب شهری، مانع روی آوردن به اجرای طرح های انتقال آب بین حوضه ای بوده و در نتیجه کاهش هزینه های سنگین و کاهش تبعات منفی اجتماعی را به دنبال خواهد دا...

محدودیت منابع و عوامل تولید از بزرگ­ترین چالش­های اقتصادی است. از این رو در این تحقیق سعی شده است تا با استفاده از ترکیب روش اقتصادسنجی پانل دیتا و مدل برنامه­ریزی هندسی (حالت خاصی از برنامه­ریزی غیر خطی)، الگویی در راستای تخصیص بهینه مهم­ترین نهاده­های تولید به زیربخش­های مختلف کشاورزی کشور تعیین گردد. هدف این الگو دستیابی به بیشترین حجم ارزش افزوده در بخش کشاورزی با توجه به محدودیت منابع و نه...

این تحقیق با استفاده از یک مدل برنامه ریزی خطی چندهدفه، تخصیص بهینه منابع انرژی کشور به بخش های مختلف خانگی، تجاری، حمل و نقل، صنایع، کشاورزی، صادرات، تزریق به مخازن نفتی و نیروگاهها به عنوان تولیدکننده انرژی ثانویه را مورد بررسی قرار داده است و در این راستا اهداف سیاسی، اقتصادی و زیست محیطی نیز مورد توجه قرار گرفته اند. از داده های سال های 1346 تا 1387 برای پیش بینی تقاضای انرژی در بخش های مخت...

در این پایان نامه، روی سه مساله زمان بندی ماشین های موازی نامرتبط به منظور کمینه سازی مجموع هزینه های زودرسی و دیرکرد متمرکز می شویم. مدل پلاتو و ریوس - سولیس برای فرمول بندی این سه مساله به عنوان برنامه ریزی درجه دوم( نامحدب) دودویی تحت قیود خطی را بررسی می کنیم. ابتدا چند نقص این مدل و سپس چند پیشنهاد برای اصلاح این نقص ها را بیان می کنیم. سپس روش اسکوتلا و dpm را برای محدب سازی دو نوع از سه ...

مقدمه و هدف پژوهش: هدف این پژوهش بررسی میزان ارتباط مدیران و کارشناسان با فرآیند برنامه ریزی فرهنگی و اندازه گیری تاثیر آن بر درجه تمایل به اهداف ذاتی سازمان های فرهنگی است. روش پژوهش: این پژوهش از نظر هدف، کاربردی و از نظر روش، ماهیت توصیفی و پیمایشی مبتنی بر همبستگی دارد که محقق در مقطعی از زمان به روش پرسشنامه های محقق ساخته و از طریق تمام شماری، اطلاعات را جمع آوری نموده است. یافته ها: در ب...

هدف از انجام این پژوهش بررسی روند برنامه ریزی فعالتی های فرهنگی دانشگاه های دولتی اصفهان طی برنامه دوم و وسم توسعه کشور است برای دستیابی به این هدف تلاش گردید تا پژوهش امکان دستیابی به چهار هدف جزیی را فراهم آورد که شامل بررسی مولفه های برنامه ریزی شاخص های کمی و کیفی شاخص ها و الگوهای برنامه ریزی و نهایت تفاوت عمکلرد مجریان فعالیت های فرهنگی در دانشگاه های دولتی اصفهان طی برنامه دوم و سوم توسع...

به منظور تحقق اهداف ملی و به ویژه اهداف برنامه چهارم توسعه کشور، هماهنگ نمودن اهداف ملی با واقعیتهای منطقه ای امری اجتناب ناپذیر است. بر همین اساس، تخصیص منابع باید بر اساس توانمندیها و مزیتهای نسبی مناطق صورت پذیرد. با در نظر داشتن این موضوع که افزایش رفاه تمامی افراد جامعه اسلامی، مهمترین هدف اجتماعی و لازمه رسیدن به کمال انسانی است، بدون شک یکی از محورهای برنامه ریزی منطقه ای درجه توسعه انسا...

این مطالعه، یک مدل برنامه ­ریزی آرمانی را جهت تخصیص بهینه استانی منابع  بودجه در راستای تحقق آرمان­ های عمده کلان اقتصادی و اجتماعی کشور شامل کاهش نرخ بیکاری، کاهش نابرابری درآمدی و افزایش تولید و اشتغال و سطح سرمایه اجتماعی ارائه می­ دهد. مدل طراحی شده، سطح بهینه تخصیص منابع بودجه را به استان­ های کشور به طوری ­که در راستای تحقق آرمان­ ها باشد تعیین می­ نماید. نتایج تجربی برای استان­ های کشور ...

امروزه با توجه به روند رو به رشد بار و بالا بودن هزینه های تولید انرژی الکتریکی و محدودیت در نصب واحدهای جدید نیروگاهی، نیاز به برنامه ریزی و کمینه سازی کل هزینه تولیدی برای واحدهای فعال موجود در شبکه قدرت می باشد. هدف از توزیع بهینه توان آن است که با تخصیص بهینه سهم هر نیروگاه، علاوه بر تأمین توان مورد نیاز شبکه، هزینه تولید توان حداقل گردد. در این مقاله الگوریتم جستجوی هارمونی، برای برنامه ری...