در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

بینایی رایانه ای یا بینایی کامپیوتری (computer vision)یکی از شاخه های مدرن و پرتنوع هوش مصنوعی ا ست که با ترکیب روش های مربوط به پردازش تصاویر و ابزارهای یادگیری ماشینی رایانه ها را قادر به بینایی اشیاء، مناظر و درک هوشمند خصوصیات گوناگون آنها می گرداند و امروزه به عنوان یک ابزار مهندسی در پردازش های دیجیتال، شبکه های کامپیوتری و نیز برای کنترل ابزارهای صنعتی از قبیل کنترل بازوهای ربات و یا خار...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمی...

ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی همانند خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. برخلاف ربات های رایج که از اتصال بازوهای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. در این تحقیق به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات با ستون فقرات پیوسته پرداخته شده است...

یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...