استفاده از ربات‎ها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک تر، قدرت تحرک و سرعت عمل بیشتر، دقت و کارائی بالاتر، ایمنی بیشتر و مصرف انرژی کمتر موجب تولید بیشتر با هزینه کمتر می‏گ...

زمینه و هدف: اضطراب نوعی احساس طبیعی است که در موقعیت‌های تهدید کننده، تجربه می‌شود و می‌تواند در فیزیولوژی سیستم عصبی مؤثر باشد. بیماران به طور مداوم از داروهای ضد اضطراب، به خصوص بنزودیازپین‌ها استفاده می‌کنند. هدف از این تحقیق بررسی مقایسه‌ای اثر عصاره بادرنجبویه و دیازپام در تعدیل اثرات اضطراب می‌باشد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، 70 سر موش ماده به وزن تقریبی 25 تا 30 گرم به طور تصادفی ...

در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

در سالیان اخیر بکارگیری نانوربات ها در انتقال هوشمند نانومحموله ها و درمان های پزشکی مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. استفاده از نانواجزاء زیستی مناسب که توانایی بالقوه ی تبدیل به نانوربات را داشته باشد، و مهم تر از آن، بکارگیری این نانوربات در درمان بیماری ها مسئله ی این پژوهش است. یکی از گزینه های مناسب در این زمینه استفاده از پروتئین هاست. پیش از این، پریفولدین که یک چپرون مولکولی از خانو...

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

سابقه و هدف: مسمومیت با ترکیبات ارگانوفسفره از طریق مهار استیل کولین استراز، تجمع استیل کولین در سیناپس های کولینرژیک و تحریک بیش از حد سیستم کولینرژیک ایجاد می شود. فعالیت بیش از حد سیستم کولینرژیک مغز می تواند در پاتوفیزیولوژی اضطراب نقش داشته باشد. هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیر مواجهه مکرر با پاراکسان بر رفتارهای مرتبط با اضطراب در موش های صحرایی نر بالغ بود. مواد و روش ها: در این مطالعه موش ه...

برای مکانیزه کردن فعالیت­های کشاورزی در کشورهای در حال توسعه،تراکتور منبع اصلی توان تلقی می­شود.  برای کاهش هزینه­های تولید، شناخت و آگاهی از عملکرد وسائل پیچیده امروزی که جایگاه خاصی در کشاورزی و نقش مهمی در افزایش تولید محصول دارند ضروری است.  یکی از فعالیت­های کشاورزی که انرژی زیادی می­طلبد، آماده کردن زمین و تهیة بستر برای کشت است.  در این تحقیق  طرح و ساخت یک دستگاه دینامومتر اتصال سه نقطه...

در این مقاله نشان داده می شود که حداقل برای تعبیر پدیده های فیزیکی تا انجا که نسبیت خاص نتیجه می شود ، احتیاجی به اصل ثبات c و یکسانی آن در کلیه محورهای گالیله ای نیست ، بخصوص که با قبول این اصل مجبور باشیم تغییر مجازی واحد طول و تغییر واقعی واحد زمان را پذیرفته و مبنای زمان را تابع فاصله x از محور مختصات بدانیم ، نتایجی که هیچکدام با ذوق سلیم سازگار نیست ، در صورتیکه تنها با قبول تغییر واحد سر...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

پیش زمینه و هدف: با توجه به عوارض شناخته شده طولانی شدن تهویه مکانیکی، جداسازی موفقیت آمیز بیماران از تهویه مکانیکی حائز اهمیت فراوانی است. لذا برآن شدیم که دو مرسوم روش جدا سازی بیماران از دستگاه تهویه مکانیکی را با یکدیگر مقایسه کنیم. مواد و روش کار: این تحقیق بر روی بیماران بستری در بخش مراقبت های ویژه دو بیمارستان دانشگاهی که تحت تهویه مکانیکی به وسیله فلوشیپ های مراقبت ویژه قرار گرفتند در ...