در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است که پیامد آن تحلیل دینامیک رباتهایی بوده است که داری اعضای الاستیک می باشند . تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد . به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکتهای ان...

امروزه جرثقیل های دروازه ای در بندرگاه ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

در این پایان نامه موضوع گراف های مسطح فازی و رنگ آمیزی گراف های مسطح فازی مورد مطالعه قرار گرفته است. در این رابطه برخی مباحث مربوط به گراف های مسطح قطعی به گراف های مسطح فازی تعمیم داده شده است. فصل اول، مربوط به تاریخچه ی موضوع و بیان تعاریف اساسی گراف های فازی می باشد. در فصل دوم به تعریف گراف مسطح فازی و دوگان آن، گراف چندگانه فازی، گراف مسطح فازی- 7 و دوگان آن و تعمیم قضایای مربوط به فرمول...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

در این مقاله، پدیده کمانه کردن پرتابه های میله ای بلند از جنس تنگستن در برخورد با اهداف مایل فلزی به وسیله دو روش المان محدود صریح: لاگرانژ و هیدرودینامیک مولکولی ، مورد بررسی قرار گرفته است. زاویه بحرانی کمانه کردن به دست آمده از هر دو روش نشان می دهند که با افزایش سرعت برخورد یا افزایش مقاومت ماده هدف زاویه بحرانی کمانه کردن افزایش می یابد. نتایج حاصل از دو روش فوق با نتایج مدل های تحلیلی و ت...

این تحقیق به معرفی و مقایس? روش گرادیان افقی سیگنال تحلیلی و روش ترکیبی سیگنال تحلیلی- واهمامیخت اویلر برپای? روش سیگنال تحلیلی، در تفسیر داده‎های مغناطیسی می‎پردازد. هر دو روش بدون نیاز به اطلاعات اولیه از پارامترهای چشمه ایجاد بی‎هنجاری مغناطیسی، برآورد مناسبی از موقعیت و شکل چشم? مورد بررسی به‌دست می‎دهند. روش گرادیان افقی سیگنال تحلیلی روشی خودکار در برآورد هم‌زمان عمق، مکان افقی و شکل چشمه...

موضوع شبیه سازی عددی شتابگیرییکحباب،توسطیک موج ضربه ای، یکی از موضوعات چالش برانگیز، با کاربردهای متنوع در صنعت و پدیده های طبیعی است.در این تحقیق به بررسی عددی و دو بعدی مسئله ی برخورد موج شوک با حباب، در دو حالت چگالی حباب کمتر از محیط اطراف و چگالی حباب بیشتر از محیط اطراف، (اعداد آتوود مثبت و منفی) پرداخته شده است. هدف از این تحقیق بررسی تاثیر لزجت فیزیکی بر روی رفتار حبابوقتی که موج شوک از...

در این پایان نامه، شرایط لازم و کافی بهینگی کروش- کان- تاکر (k.k.t) برای مساله های بهینه سازی فازی و روش نیوتن برای حل مساله های بهینه سازی فازی بیان می شود. برای انجام این کار، مساله برنامه ریزی تک هدفه با تابع هدف فازی مقدار معرفی می شود. هم چنین دو مفهوم کلی جواب مساله ی بهینه سازی فازی با توجه به یک رابطه ی ترتیبی جزئی به نام ترتیب ماکزیمم فازی، که بر روی مجموعه اعداد فازی تعریف شده، ارائه ...

این تحقیق مروری بر سیستماتیک و دینامیک مکانیزم سه درجه آزادی با طراحی جدید با محرک های خطی (هیدرولیکی)، کنترل مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سیستماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، به صورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ سیستم های مقید، استخراج شده اند. ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی ک...

خدمات فنی چاه‌ها از نیازهای چاه‌های تولیدی در میدان‌های نفتی مشترک فراساحلی است و عدم ارائه‌ی آنها، باعث افت شدید بهره‌وری تولید می‌شود. اما ارائه‌ی برخی از خدمات مذکور مستلزم توقف تولید است و کوچک‌ترین وقفه در تولید معادل تحمیل هزینه‌ی فرصت از دست رفته به‌دلیل برداشت هم‌زمان کشورهای رقیب می‌شود. موازنه‌ی بین دو مقوله‌ی خدمت‌رسانی همراه با توقف و کمینه‌سازی توقف تولید، لزوم بهینه‌سازیرا آشکار م...