چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

یکی از عوامل مهم در عملکرد امن سیستمهای قدرت، پایداری آن در برابر اغتشاشهای بزرگ می باشد. از اینرو ارزیابی پایداری گذرای سیستم قدرت بسیار مورد توجه قرار گرفته است. پایداری گذرا در واقع توانایی شبکه در حفظ سنکرونیزم، هنگام وقوع یک اغتشاش شدید میباشد. در پایان نامه حاضر، ابتدا توسط روش شبیه سازی زمانی، ارزیابی پایداری گذرا بر روی دو سیستم نمونه 9 و 39 شینه استاندارد انجام می شود. سپس زمان بحرانی ...

در این تحقیق عرض و ارتفاع پله­ها و همچنین شیب و ارتفاع سرریز به عنوان پارامتر متغیر در نظر گرفته شد و سعی گردید روشی جامع برای طراحی بهینه سرریزهای پلکانی ارائه شود. بدین منظور یک برنامه کلی در محیط برنامه نویسی matlab نوشته شد. در این برنامه، برای بهینه­سازی از الگوریتم ژنتیک استفاده شد. یک سرریز پلکانی با ابعاد بهینه، به جای سرریز صاف سد مخزنی ساروق واقع در استان آذربایجان غربی طراحی گردید. ن...

آموزش معماری پایدار به دنبال تربیت دانشجویانی بامهارت جهت طراحی ساختمآنهایی با بهره‌وری انرژی بالاست که شرایط حاضر  بروز مشکلات محیط‌زیستی، توجهات فراوانی به‌سوی خود جلب کرده است. پرسش این پژوهش این‌است‌که در دانشگاه‌های کشور تا چه حد به مباحث پایداری و دروس تدوین شده در ساختار آموزشی اهمیت داده می‌شود؟ و مشکلات حاضر به چه حوزه‌هایی مربوط‌‌اند ؟ راه ‌حل را می‌توان در محتوای دروس مربوط به طبیعت ...

با استفاده از محاسبات تابع چگال جذب هیدروژن بر روی نانولوله سیلیکون کربید تحت میدان های الکتریکی در گستره های 0 تا 0/015 a.u. و 0 تا a.u. 0/025 به ترتیب در عرض و طول نانولوله بررسی شده است. هنگامی که هیدروژن در راستای میدان الکتریکی قرار می گیرد در هر دو جهت مثبت و منفی با افزایش میدان الکتریکی انرژی جذب افزایش می یابد. انرژی جذب در راستای عرضی و جهت مثبت هنگامی که میدان a.u 0/015 اعمال می شود ...

در این پروژه توتومریسم و کنفورمرهای ممکن مولکول 2،1-سیکلو هگزان دی اون و مشتقات تک استخلافی و جفت استخلافی آمین آن، یعنی آمینو-کتون و ایمینوآمین، با استفاده از نظریه تابعی چگال تجزیه وتحلیل گردید. برای تعیین پایدارترین توتومر و کنفورمر، پس از بهینه سازی ساختارهای از نظر تئوری ممکن انرژی های الکترونی، نقطه صفر، انتالپی، و آزادگیبس با استفاده از سطوح محاسباتی ، b3lyp/6-31g(d,p) و b3lyp/6-311g(d,p...

زمینه و هدف: کالپروتکتین یک فاکتور دخیل در ایمنی ذاتی است و همراه با دو زیرواحد خود، s100a8 و s100a9 در فرآیندهای التهابی و تومورزایی شرکت می کند. این مطالعه به منظور بررسی پایداری دمایی زیرواحدهای طبیعی و تغییریافته کالپروتکتین نوترکیب در حضور لیگاند کلسیم انجام شد. مواد و روش ها: زیر واحدهای نوترکیب s100a8 و s100a9 در دو شکل طبیعی و تغییر یافته با dep ، پس از انکوباسیون با کلسیم توسط دستگاه...

توسعه پایدار به‌عنوان مهم‌ترین هدف مطرح جنبش‌های محیط زیستی، امروزه پایداری جوامع کوچک را مهم‌ترین راه برای رسیدن به پایداری معرفی می‌کند. ازاین‌رو شکل­گیری محلات پایدار را لازم دانسته و توجه توسعه را به توسعه محله‌ای جلب می‌کند. این در حالی است که بافت‌های شهری در دوران معاصر تغییر و دگرگونی‌های مختلفی را در زمینه‌های اقتصادی، اجتماعی و محیطی شاهد بوده است که به دنبال آن اثرات زیادی بر کالبد م...

هدف از این تحقیق، ارائه کنترل کننده ای جدید مبتنی بر روش تابع انرژی لیاپانوف برای کنترل کننده یکپارچه بهینه توان می باشد. در این مقاله تابع انرژی لیاپانوف با بکارگیری پارامترهای کنترلی محلی، به منظور بهبود پایداری گذرای سیستم قدرت مورد استفاده قرار می گیرد. کنترل کننده یکپارچه بهینه توان از ادوات ترکیبی می باشد که از ترکیب کنترل کننده یکپارچه توان و ترانسفورماتور تغییر دهنده فاز، ساخته شده است....