ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

در این پژوهش الکترودهای اصلاح شده بر پایه الکترود خمیر کربن برای اندازه گیری آسکوربیک اسید (aa)، دوپامین(da) و ال-سیستئین (l-cys) معرفی شده است. در بخش اول پژوهش، گرافن اکساید به روش شیمیایی اکسیداسیون/ لایه-لایه سازی معروف به روش هامرز سنتز شد. سپس الکترود خمیر کربنی به روش الکتروفورتیک با گرافن اکسید کاهش یافته (rgo) اصلاح گردید (cpe/rgo) و آنگاه الکترود اصلاح یافته ی گرافن با طلا (cpe/rgo/...

برای انجام این تحقیق،240 قطعه جوجه نـر یک روزه سویه راس 308 در قالب یک طرح کاملاً تصادفی با 6 تیمار و 4 تکرار به‌ازای هر تیـمار و 10 جوجه در هر تکرار استـفاده شد. تیمارهای آزمایشی شامل: 1) جیره حاوی 5% چربی گیاهی (جیره فاقد ال-کارنیتین)، 2) جیره حاوی 5% چربی گیاهی و 300 میلی گرم ال-کارنیتین، 3) جیره حاوی 5% چربی حیوانی (جیره فاقد ال-کارنیتین)، 4) جیره حاوی 5% چربی حیوانی و 300 میلی گرم ال-کارنیت...

در این پایان نامه، ابتدا مشتقات جدید 4-سمی کاربازونوآلکیل-2-نفتول ها، تتراهیدروبنزو[α] زانتن ها، 1-آسیل تایو سمی کاربازیدهای 4-استخلاف شده، 3،1-دی فنیل-2-آزافنالن ها و n-آسیل-2- آزافنالن ها را سنتز نمودیم. در این واکنش ها احتمال می رود که محصولات از طریق حدواسط اورتو-کینون تولید شده باشند. تراکم آلدهیدها با 2-نفتول و سمی کاربازید هیدروکلراید در حضورکاتالیزور پارا-تولوئن سولفونیک اسید-سدیم استا...

آمینواسیدها منابع تأمین کننده نیتروژن برای میکروارگانیسم­های خاک به شمار می­آیند. با اندازه‌گیری آمونیوم آزاد شده طی تجزیه آمینواسید‌ها در خاک می‌توان سرعت و میزان آمونیفیکاسیون آن‌ها را در خاک‌ها بررسی کرد. این پژوهش با هدف مقایسه روند تجزیه آمینواسید‌‌ها در خاک از طریق اندازه‌گیری نیتروژن معدنی آزاد شده در خاک‌‌های تیمار شده با آمینواسید صورت گرفت. بدین منظور الگوی زمانی آمونیفیکاسیون و تأثیر...

چکیده فرض کنید r یک حلقه جابجایی و یکدار و n یک عدد صحیح مثبت باشد. در این پایان نامه ابتدا یک تعمیم از ایده ال اول (به طور ضعیف اول)‏ بیان شده است. یک ایده ال سره i از r را یک ایده ال 2‎‎‎‎-جاذب (به طور ‏ضعیف‎ ‎2‎-جاذب) ‎‏از‎‎ r نامیم‏، هرگاه ‎‏برای a,b,c?r‎،abc?i ( 0?abc?i)،‏ ایجاب کند که ab?i یا ac?i یا .bc?i نشان داده می شود که اگر i یک ایده ال 2-جاذب از حلقه rباشد‏، آنگاه rad(i) یک ای...

  زمینه : گزارش­هایی از عوارض قلبی و عروقی در افراد دیابتی وجود دارد که در اثر مصرف داروی گلی­بن­کلامید ایجاد می­شود. از طرفی مطالعه­های اخیر از اکسید نیتریک (NO) به عنوان عاملی مهم در فیزیولوژی قلب و دخیل در اختلال­های آن نام برده­اند.   هدف: مطالعه به منظور تعیین نقش احتمالی اکسید نیتریک بر روی اثرات قلبی گلی­بن­کلامید انجام شد.   مواد و روش­ها : این مطالعه تجربی در سال 1390 در دانشگاه علوم پ...

آمینواسیدها منابع تأمین کننده نیتروژن برای میکروارگانیسم­های خاک به شمار می­آیند. با اندازه گیری آمونیوم آزاد شده طی تجزیه آمینواسید ها در خاک می توان سرعت و میزان آمونیفیکاسیون آن ها را در خاک ها بررسی کرد. این پژوهش با هدف مقایسه روند تجزیه آمینواسید ها در خاک از طریق اندازه گیری نیتروژن معدنی آزاد شده در خاک های تیمار شده با آمینواسید صورت گرفت. بدین منظور الگوی زمانی آمونیفیکاسیون و تأثیر غ...