اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

شبیه ساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که به منظور توسعه و تست الگوریتم های مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینه پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهواره چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیه ساز توسعه داده شده از چهار بخش مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آن بورد، نگهدارنده شبیه ساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده است...

بهینه ‌سازی تولید نفت از میدان‌ های هیدروکربوری یکی از دغدغه ‌های اصلی مدیریت مخازن نفت است. در این راستا از فناوری چاه هوشمند که در دهه ‌ی اخیر توسعه یافته، استفاده می‌ شود. از جمله چالش‌های مهم این فناوری، تنظیم بهینه شیرهای کنترلی ثابت در طول عمر چاه هوشمند است. به ‌دست آوردن وضعیت بهینه این شیرها با استفاده از نرم‌افزار شبیه ‌ساز مخزن، نیازمند تعداد بسیار زیاد اجرای شبیه‌سازی است که بات...

در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...

در این مقاله، امکان دستیابی به پایدارسازی وضعیت ماهواره در صورت از کار افتادن یک یا چند چرخ عکس العملی با استفاده از تنها یک عملگر تراستر به عنوان جبران ساز مورد بررسی قرار گرفته است. در این روش گشتاورهای کنترلی با استفاده از یک مکانیزم تراستر دورانی دو درجه آزادی تولید می شوند. در اثر از کار افتادن چرخ های عکس العملی، زوایای گیمبال مکانیزم تراستر به عنوان ورودی های کنترلی به سیستم افزوده می شو...

اگرچه سیستم های کنترل مود لغزشی در اکثر مواقع دارای عملکرد مطلوبی هستند، اما پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل می تواند باعث بروز برخی مشکلات برای عملگرها، به خصوص از انواع خاموش- روشن گردد. به منظور تامین نیازهای پایداری، ویژگیهای مقاومت و کاهش پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل، در این مقاله، کنترل مود لغزشی اصلاح شده جدیدی پیشنهاد می گردد. به واسطه عملکرد یک تابع ریاضی تنظیم کننده شرط لغزش، مقادیر ...

یکی از مشکلات اساسی در بازسازی سطوح در مهندسی نقشه برداری چگونگی اتصال نقاط نمونه برداری شده به یکدیگر است. یکی از روشهای اتصال، استفاده از شبکه نامنظم مثلث بندی شده (tin) است، که بهترین الگوریتم پیشنهاد شده، الگوریتم دلونی است. این الگوریتم در برخی موارد در نشان دادن واقعیات و جزئیات ضعف دارد. هدف از این مقاله معرفی ?-shapeها است که می توانند نقاط ضعف و نواقص الگوریتم دلونی را بهبود دهند. در ا...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

در این مقاله سعی شده است با ادغام شبیه‌سازی و الگوریتم ژنتیک رویکردی پیشنهاد شود که بتوان از آن در هر مسئلۀ تولید کارگاهی که قابلیت مدل‌شدن با شبیه‌سازی را داشته باشد استفاده کرد. در رویکرد پیشنهادی برای درنظرگیری محدودیت‌هایمسئله از مدل شبیه‌سازی و برای بهینه‌سازی از الگوریتم ژنتیک استفاده می‌شود. بدین منظور ماتریسی به‌عنوان رابط تعریف می‌شود که هم‌زمان نقش بردار کنترلی برای مدل شبیه‌سازی و نم...

تجزیه سیستم قدرت به­صورت کنترل­شده به جزایر پایدار، به­عنوان آخرین اقدام کنترلی برای جلوگیری از خاموشی­های گسترده در مواقع اضطراری است. توابع هدف متداول در حل این مسئله شامل کمینه کردن عدم تعادل بار و تولید و کمینه کردن اختلال شارش توان است که با توجه به تأکید این مقاله بر پایداری دینامیکی، تابع هدف کمینه کردن اختلال شارش توان استفاده‌شده است. در این مقاله با فرض اینکه تصمیم برای جزیره سازی گرف...