پاره‌ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف‌های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می‌تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل‌ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می‌شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

مقدمه: از آنجا که احیاء قلبی ریوی نقش مؤثری در کاهش میزان مرگ و میر ناشی از ایست قلبی ریوی دارد و در صورت انجام به موقع و صحیح باعث نجات جان انسان­ ها به میزان قابل توجهی می­گردد، لذا، آموزش و یادگیری احیاء قلبی ریوی پایه یکی از اساسی ­ترین و حیاتی­ ترین مهارت­ هایی است که یک فرد می ­بایست در طول زندگی بیاموزد. از سال­ های گذشته در سراسر دنیا احیاء قلبی ریوی در قالب آموزش ­های ساده و کمک­ های ا...

ارتباط بین جبر خطی و و پایه گروبنر توسط دانیل لازارد مطرح شد. او توانست محاسبات پایه گروبنر را با استفاده از روش حذف گوس روی ماتریس مخصوصی به نام مکولی در مدت زمان کمتری انجام دهد. در این پایان نامه، همان تکنیک را برای محاسبه پایه ساگبی گروبنر در حلقه های پایا به کار برده و با استفاده از محک ساده f5 الگوریتم جدیدی را ارائه می کنیم که با به کار بردن آن مدت زمان انجام محاسبات پایه ساگبی-گروبنر کا...

شبکه حسگر بیسیم متشکل از تعداد زیادی نودحسگر می باشد که قابلیت پردازش ساده ای نیز دارند و وظیفه عمده آنها عموما جمع آوری اطلاعات از محیط میباشد. حسگرها در شبکه به صورت بیسیم در ارتباطند بنابراین در اکثر کاربردها مکان منبع دریافت کننده اطلاعات برای کارایی داشتن آن لازم و ضروری است. یکی از چالش ها در شسبکه های حسگر بیسیم موقعیت یابی میباشد و در سال های اخیر مطالعات زیادی جهت افزایش دقت آن شده است...

چکیده با توجه به اهمیت نقش جنگل های زاگرس در حفاظت از منابع آب و خاک کشور ایران و عدم وجود بهره برداری صنعتی در این مناطق، امروزه تاج پوشش به عنوان مهمترین مشخصه کمی در این جنگل ها بشمار می آید. با توجه به محدودیت های موجود در اندازه گیری های زمینی و از طرفی نیاز داده های ماهواره ای به اطلاعات دقیق میدانی، بنظر می رسد این دو روش مکمل یکدیگر باشند. در این تحقیق سعی شد تحقیق جامعی در زمینه مقایس...

سیکلودکسترین ها، که گاهی سیکلوآمیلاز، سیکلومالتوز یا دکسترین های شاردینگر، نامیده می شوند، ماکروسیکل های طبیعی تشکیل شده از واحدهای گلوکزی می باشند. این واحدها با پیوندهای 1و4- ?- گلوکوپیرانوزی به یکدیگر متصل شده اند. پرکاربردترین اُلیگوساکاریدهای طبیعی، ?- سیکلودکسترین، ?- سیکلودکسترین و ?- سیکلودکسترین می باشند (به ترتیب شامل 6، 7 و 8 واحد گلوکز). یکی از مهمترین خصوصیت های سیکلودکسترین ها ایجا...

تاکنون برای تشخیص آسیب و محل آن به صورت گسترده از روشهای حوزه زمان و حوزه فرکانس استفاده شده است. با توجه به قابلیت توابع زمان-فرکانس مربعی، در این تحقیق برای اولین بار الگوریتم جدیدی  بر پایه این توابع برای شناسایی سیستم و تشخیص آسیب لرزه ای در پایه پلها پیشنهاد شده است.   برای انجام مطالعات از مدل پل peer-w180 استفاده شده است. به این منظور پیش از رویداد زلزله، حسگر هایی در بالای هر یک از پایه...

دستگاه معادلات خطی ax=bرا در نظر بگیرید. فرض کنید ماتریس a نامنفرد باشد. در این پایان نامه با معرفی فرمول شرمن-موریسون چگونگی به دست آمدن تجزیه ای به شکل {udv^{t برای ماتریس {a_{0}^{-1}-a^{-1 شرح داده می شود، که در آن ماتریس نامنفرد {a_{0 به شکلی انتخاب می شود که معکوس آن به راحتی قابل محاسبه باشد. با استفاده از این تجزیه پیش شرطی برای دستگاه فوق محاسبه خواهد شد که به پیش شرط aism معروف...

در این تحقیق، اختلاط کاتالیزور avant zn (از نوع زیگلرـ ناتای نسل چهارم) و 2,1- بیس (6،4،2- تری-متیل فنیل ایمینو) اسنفتن نیکل دی بروماید (از نوع فرامتالوسن) با ساختار کاملاً متفاوت به وسیله کمک کاتالیزور tea و mmao برای پلیمریزاسیون اتیلن مطالعه شد. برای به دست آوردن شرایط بهینه، با تغییر پارامترهایی نظیر نسبت کمک کاتالیزورها به کاتالیزورها، دما، فشار مونومر و زمان پلیمریزاسیون در شرایط متفاوت ان...

سابقه و هدف: ریفلاکس ادراری یکی از شایع ترین بیماری های اورولوژیک است که پزشکان با آن مواجه هستند. در سال های گذشته در صورت نیاز به اقدام مداخله ای در ریفلاکس، کاشت مجدد حالب به مثانه تنها اقدام ممکن بود. اخیراً تزریق اندوسکوپیک مواد (bulking agent) مختلفی به عنوان درمان مطرح شده اند. هدف از این مطالعه بررسی میزان تأثیر و عوارض احتمالی تزریق سوسپانسیون سلول های هسته دار خون محیطی و پلاکت ها در د...