مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

نشانه گذاری چندگانه ی تصاویر پزشکی به فرایند درج چند نشانه ی مختلف، به منظور برآوردن همزمان نیازهای اعتبارسنجی، حفظ جامعیت و درج اطلاعات پزشکی بیمار درون تصویر پزشکی اطلاق می گردد. در این پایان نامه سه الگوریتم نشانه گذاری چندگانه با هدف برآوردن نیازهای مذکور در حوزه تبدیل موجک ارائه شده است. در الگوریتم های پیشنهادی، سه نشانه شامل امضای دیجیتالی پزشک، عنوان و مرجع در ضرایب تبدیل موجک تصویر درج...

امروزه با توجه به رشد روزافزون جمع آوری اطلاعات و قابلیت های موجود در ذخیره سازی، توجه بسیار زیادی به مسأله انتخاب، استخراج و کاهش ویژگی شده است. در سال-های اخیر الگوریتم سیستم ایمنی مصنوعی بر پایه انتخاب کلونال به دلیل خاصیت بهینه سازی و تکامل گرا بودن بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در صورت انتخاب تابع مناسب برای محاسبه میل ترکیبی در الگوریتم سیستم ایمنی مصنوعی و انجام عمل فراجهش و کلونی سازی...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

در این پایان نامه روش های حل دستگاه معادلات خطی را بیان می کنیم، سپس روش جدیدی از حل دستگاه معادلات خطی ارائه می شود که این روش برای حل دستگاه معادلات خطی، به نوعی بعد دستگاه معادلات خطی را کاهش می دهد. در هر صورت با استفاده از شکافتن ماتریس دستگاه که شکلی از کاستن بعد دستگاه می باشد، آن را حل می کند. هر چند در ادامه این بررسی به این نکته می رسیم که این روش، شبیه روش دیگری بنام مکمل شور است. در...

ماهیت غیر خطی سیستمهای قدرت، عدم قطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدل نشده، لزوم طراحی یک کنترل کننده مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان می دهد. در این مقاله، مسئله طراحی برای کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) که دو هدف سهولت در پیاده سازی و قابلیت استفاده در طیف وسیعی از شرایط عملکرد سیستم را برآورده سازد مد نظر قرار می گیرد. به این منظور، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع برای طراحی کن...

در کار حاضر، روش طراحی معکوس گلوله-اسپاین برای اصلاح هندسه پمپ گریز از مرکز بصورت شبه سه بعدی در صفحه نصف النهاری و در مرجع دوار و رژیم جریان لزج تراکم ناپذیر با هدف بهبود عملکرد آن توسعه یافته است. در این روش، تحلیل عددی جریان لزج روی یک صفحه نازک جریان بین دو پره توسط یک حلگر لزج سه بعدی با اصلاح هندسه دیواره حفاظ جلو و حفاظ پشتی پروانه توسط الگوریتم گلوله-اسپاین ترکیب می شود. بعبارت دیگر، به...

پس از وقوع زلزله نرثریج قابهای خمشی متعددی در ناحیه اتصال دچار شکست ترد شدند.یکی از اتصالاتی که بعد از این زلزله مورد بررسی قرار گرفت اتصال مقاوم خمشی موسوم به rbs می باشد.با کاهش سطح مقطع بال تیر مقطع بحرانی از مجاورت ستون به محل مقطع کاهش یافته منتقل میشود.در سالهای اخیر استفاده از قابهای مهاربندی شده با مهاربند کمانش ناپذیر brbf افزایش یافته است. برای تامین سختی در ساختمانهای فولادی میتوان ا...

حلقه r ، nzi نامیده می شود؛ اگر برای هر a?r ، l(a) یک n-ایده آل از r باشد. در این مقاله، ابتدا برخی ویژگی های اساسی و بسط های پایه از حلقه هایnzi را مطالعه می نماییم. سپس منظم بودن قوی از حلقه های nzi را مطالعه و به نتایج زیر می رسیم : فرض کنید r یک sf- حلقه چپ باشد ، آنگاه r یک حلقه منظم قوی است اگر وتنها اگر r یک حلقه nzi باشد . اگر r یک حلقه mc2 چپ nzi باشد و هر r- مدول چپ منفرد ساده، ...