به دلیل وابستگی دیرینه ی اقتصاد جهان به انرژی های فسیلی و نگرانی های فزاینده در مورد آلودگی های محیط زیست و همچنین مسائل سیاسی مرتبط با وابستگی به تنها یک منبع انرژی، متنوع ساختن منابع انرژی از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. به طور مشخص، انرژی باد در میان انرژی های تجدید پذیر گزینه ی نویدبخشی است. انرژی باد تقریبا در تمام نقاط کره زمین وجود دارد و برای مدت طولانی مورد استفاده قرار گرفته است. م...

در این پژوهش به منظور تخمین پارامترهای مدل SWAT و بکارگیری آن برای شبیه‌سازی هیدرولوژیکی حوضه آبریز مهابادچای (از رودخانه‌های منتهی به دریاچه ارومیه) و پیش‌بینی آبدهی رودخانه، از جذب داده استفاده می‌شود. در ابتدا پس از مدلسازی با استفاده از SWAT، روش SUFI2 که جزء روشهای واسنجی خودکار مبتنی بر عدم‌قطعیت و بهینه‌سازی بوده و درون بسته نرم‌افزاری SWAT-CUP در دسترس است، برای واسنجی مدل SWAT استفاده ...

فیلتر کالمن به منظور حذف بهینه ی اثرات اختلال های وارد شده به یک سیستم، نقش مهمی در نظریه ی سیستم ایفا می کند و کاربرد های وسیعی در بسیاری از حوزه ها مانند پردازش سیگنال، کنترل و ارتباطات دارد. در فیلتر کالمن استاندارد، فرض می شود داده ی دریافتگر به طور کامل از میان کانال های ارتباطی انتقال داده می شود و بنابراین برهم کنش ارتباطات و تخمین در نظر گرفته نمی شود. در سال های اخیر، تحقیقات فراوانی د...

خط لوله امن ترین راه انتقال گاز طبیعی است. اما این روش نیز با خطراتی همراه است. بزرگترین خطری که خطوط لوله را تهدید می کند نشتی می باشد. بحث نشتی خطوط لوله از جهات ایمنی، زیست محیطی و اقتصادی مورد توجه است. شبکه ی توزیع و انتقال گاز یک سیستم پیچیده و دایما رو به گسترش است. شبکه ی خطوط لوله یک سیستم پارامتر گسترده و غیر خطی است و توسط دستگاه معادلات مشتق جزیی توصیف می شود. همچنانکه شبکه بزرگتر ...

کنترل برداری ماشین القایی، قابلیت کنترل شار و گشتاور را به صورت مجزا فراهم می نماید. این روش کنترلی نیاز به سنسور جهت اندازه گیری سرعت و تعیین موقعیت شار روتور در فاصله هوایی دارد. استفاده از سنسور سبب تضییع بسیاری از مزایای ماشین القایی و کاهش دقت سیستم می شود. لذا در این تحقیق به جای سنسور از الگوریتم فیلتر کالمن جهت تخمین سرعت استفاده می گردد. در این راستا با توجه به مدل غیر خطی ماشین القایی...

ردیابی اشیاء مساله ای مهم همراه با محدوده وسیعی از کاربردها است که با توجه به کاربرد های متنوع آن در حوزه های مختلف به ویژه حوزه بینایی ماشین در سالهای اخیر مورد توجه فراوان قرار گرفته است. مشکلاتی نظیر پیچیده بودن پس زمینه ، تغییرات روشنایی و ... باید در هنگام ردیابی در نظر گرفته شوند . هدف در این تحقیق معرفی چارچوبی جدید برای ردیابی اشیاء می باشد . الگوریتم استفاده شده از دو بخش اصلی تشکیل شد...

فیلتر ذره‌ای-‌حاشیه‌ای کالمن گسترش‌یافته (MP-EKF)، از جمله روش‌های نوین در پردازش سیگنال الکتروکاردیوگرام (ECG) است که با استفاده از مزیت­های دو نوع فیلتر بیزی ذره‌ای و کالمن گسترش‌یافته (EKF)، می‌تواند با محاسبات کمتری نسبت به فیلترهای ذره­ای متداول، برای تخمین مدل‌های دینامیکی غیرخطی ECG مورد استفاده قرار گیرد. برتری این روش در حذف نویزهای ایستان و غیر ایستان، در مقایسه با سایر روش‌های بیزی م...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

در این مقاله به طراحی و پیاده سازی الگوریتم کنترلی PID و PID مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم‌های فراابتکاری برای کنترل موقعیت زاویه‌ای کوادروتور پرداخته شده و عملکرد این دو کنترل مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته شده است. استفاده محاسبات کسری در الگوریتم کنترلی PID منجر به پاسخ مطلوب‌تری نسبت مشتق و انتگرال مرتبه‌ی اول می‌شود. به منظور طراحی بهینه‌ی کنترلر از الگوریتم‌های بهینه‌سازی ژنتیک و ال...