امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می‌باشد که برای این منظور از قایق ربات‌های خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می‌باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...

در این مقاله روشی برای ردگیری هدف ارائه گردیده است که می تواند در سیستمهای رادار و سونار کاربرد داشته باشد. روش ارائه شده در این مقاله مبتنی بر استفاده از الگوریتم Rao Blackwellized (RB) در کنار تکنیک ارتباط اطلاعات مونت کارلو (MCDA) می باشد. این مقاله سعی دارد با تکیه بر الگوریتم فیلترینگ ذره ای و همبستگی هدف به ردیابی هدف در قالب الگوریتم RBMCDA برسد. تفاوتی که در این روش و روش فیلترینگ جزئی ...

TLD مخفف ردیابی، یادگیری و آشکارسازی است. همان طور که از نام آن پیداست، این ردیاب، کار ردیابی طولانی مدت را به سه جزء کوتاه مدت ردیابی، یادگیری و آشکارسازی، تجزیه می‌کند. ردیاب، شئ را به صورت فریم به فریم دنبال می‌کند. آشکارساز همه مواردی که تاکنون مشاهده شده‌اند را دسته بندی می‌کند و در صورت لزوم ردیاب را اصلاح می‌کند. بخش یادگیری، خطاهای آشکارساز را محاسبه کرده و آن را به روز می‌کند تا از برو...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

ردیابی هدف متحرک به مفهوم تعقیب هدف متحرک در یک سری تصاویر متوالی است. ردیابی هدف متحرک در تصاویر متوالی شامل دو بخش آشکارسازی هدف متحرک و تعقیب و ردیابی هدف آشکار شده در تصاویر متوالی، می باشد. روش های مختلفی برای ردیابی هدف متحرک در تصاویر متوالی پیشنهاد شده است که از جمله می توان به روش های شار نوری ، روش های تطبیق مشخصه و روش های پیرامون فعال اشاره کرد. در دسته بندی دیگر الگوریتم های ردیابی...

یکی از معضلات اصلی در شبکه های توزیع آب، نشت می باشد. نشت در شبکه های توزیع آب درصد قابل توجهی از تلفات آب به حساب نیامده فیزیکی را تشکیل می دهد. با توجه به محدودیت های موجود در منابع تامین آب و هزینه بالای آن، کاهش میزان نشت در شبکه های توزیع آب را می توان یکی از اهداف عمده سازمان های تامین کننده آب دانست. یکی از روش های نشت یابی در شبکه توزیع آب استفاده از کالیبراسیون فشار های گره ای با برد...

یادگیری تقویتی به طور گسترده و موفقیت آمیزی برای حل مسائل کنترل بهینه تنظیم سیستم های دارای دینامیک نا معین بکار گرفته شده است. با این حال، به دلیل اینکه در روش های موجود حل مسئله ردیابی بهینه، برای بدست آوردن قسمت پیشرو ورودی کنترلی دینامیک کامل سیستم نیاز هست، روش های یادگیری تقویتی به طور مستقیم قابل اعمال برای مسئله ردیابی بهینه سیستم های دارای دینامیک نامعین نمی باشند. در این پایان نامه رو...

مطالعات اخیر نشان داده اند، که با بروز تنگی در عروق کرونر خصوصیات مکانیکی و عملکرد موضعی عضله میوکارد تغییر می کند . بدین منظور دستیابی به تکنیک های تشخیصی پیشرفته، شناخت بهتر مکانیک و عملکرد عضله میوکارد ضروری است . پیچش قلب به عنوان یکی از پارامترهای مکانیکی قلب به طور گسترده مورد توجه قرار گرفته است. چرخش پادساعتگرد اپیکال و ساعتگرد بیسال در امتداد محور طولی در طول فاز سیستول موجب پیچش بطن چ...

در سال های اخیر ارائه الگوریتم های کارا برای زمان بندی جریان کارگاهی مورد توجه مدیران واحدهای تولیدی قرارگرفته است. مسأله زمان بندی جریان کارگاهی با محدودیت عدم توقف و با هدف کمینه سازی طولانی ترین زمان تکمیل، یک مسأله np-سخت است. به همین دلیل در تحقیقات اخیر الگوریتم های فراابتکاری زیادی برای حل آن ارائه شده است. در این پایان نامه سه الگوریتم فراابتکاری برپایه الگوریتم مورچگان برای حل این مسال...

اهداف: هدف از این تحقیق شناسایی و مطالعه فونستیک مورچه های نیش زن جزایر مسکونی ابوموسی- قشم – کیش- هرمز – هنگام و لارک از توابع استان هرمزگان در خلیج فارس است و به عنوان مثال جزیره قشم بزرگ ترین جزیره خلیج فارس است که از 16 کشور کره زمین بزرگ تر است . با توجه به ناشناخته بودن شرایط زیست محیطی این زیستگاه ها و عوامل مخاطره انگیز برای مردم ساکن و یا مهاجر در این مکان و نیز گزارشات متعدد از گزش نو...