یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

این مقاله به شناسایی مودال ساختار ماشینهای دوار با استفاده از روش تخمین طی دو آزمایش می‌پردازد. آزمایش1) شناسایی یک سیستم کامل بدون نیاز به ‏اندازه‏گیری یک ردیف از ماتریس FRF درحالیکه یک ستون ماتریس مشخص باشد، با استفاده از یک مدل شبیه‏سازی روتور با چهار درجه آزادی. آزمایش2) شناسایی پارامترهای موجود در یک سیستم صنعتی که در آزمایش1 نمایان نشده است. سیستم آزمایشی یک سیستم ارتعاشی پیوسته بوده بناب...

در این مقاله به منظور تضعیف اغتشاش در سیستم تک ماشینه متصل به شین بی‌نهایت یک جبران‌کننده سنکرون استاتیکی توسط الگوریتم پسگام مقاوم بهبود‌یافته مبتنی بر رویکرد بهینه‌سازی ازدحام ذرات پیشنهاد شده است. در رویکرد پیشنهادی از روش پسگام تطبیقی برای ایجاد تابع ذخیره‌سازی جهت تضعیف اغتشاش داخلی و خارجی استفاده می‌گردد. همچنین یک کنترل‌کننده غیرخطی با ویژگی حذف تداخل و بروزرسانی قانون جایگزینی پارامتره...

در این مقاله، عملکرد سیستم کنترل وضعیت تک محوره یک ماهواره صلب با مدولاتور پهنا و فرکانس پالس و عملگر تراستر از نوع دو وضعیتی (روشن یا خاموش) با استفاده از کنترلگر تناسبی- انتگرالگیر- مشتقگیر ((pid اصلاح شده، در شرایط اغتشاش خارجی پله بهبود یافته است. بدین منظور از کنترلگر pid مبتنی بر روش مشاهده گر استفاده شده است. عملگر تراستر با یک تابع تبدیل مرتبه دوم به همراه ثابت زمانی خالص مدل شده و فرکا...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

یکی از اهداف برنامه ریزی توان راکتیو، افزایش حاشیه پایداری ولتاژ سیستم قدرت می باشد و این برنامه ریزی به گونه ای انجام می شود که به ازای وقوع اغتشاش های محتمل، حاشیه پایداری ولتاژ با حداقل استفاده از منابع توان راکتیو جدید در مقدار مطلوب قرار گیرد. برای حداقل سازی استفاده از منابع توان راکتیو، نیاز به یک مسئله بهینه سازی است. که در آن باید برای هر اغتشاش، روابط و متغیرهای جداگانه ای به کار رود....

در این پایان نامه، مساله مقاومت سیستم کنترل تطبیقی مدل مرجع مستقیم در برابر اغتشاشات کراندار و دینامیکهای مدل نشده برای سیستم های تک ورودی - تک خروجی مورد نظر قرار گرفته است . برای مقاوم سازی سیستم کنترل تطبیقی مدل مرجع استاندارد در برابر نامعینی های سیستم از الگوریتم شناسایی مقاوم set-membership که علیرغم حضور نامعینی های مخرب ، شرایط لازم برای اثبات پایداری جامع سیستم کنترل تطبیقی را داراست ا...

h بینهایت غیرخطی روشی مقاوم است که تا به امروز توانمندیهای خود را در زمینه حذف اغتشاش و مقاومت در برابر نامعینی ها در سیستم های مختلف نشان داده است. با این حال حل تحلیلی مساله h بینهایت غیرخطی دشوار بوده و معمولا از روش تقریب سری تیلور برای حل آن استفاده می شود که از طریق آن می توان به کنترل کننده با پیچیدگی (مرتبه) دلخواه دست یافت. کنترلرهای مرتبه بالاتر با اینکه دارای عملکرد بهتری هستند، در ع...

زمینه و هدف: از آنجائی که استفاده از الگوهای متفاوت در انجام حرکات ارادی، عملکرد انسان را تحت تاثیر قرار می دهد، هدف از مطالعه حاضر مقایسه عملکردی پارامترهای فضایی- زمانی منتخب شروع راه رفتن ارادی و غیرارادی در مردان فعال 25-20 سال بود. روش بررسی: در این تحقیق نیمه تجربی تعداد 13 مرد فعال جوان با میانگین و انحراف استاندارد سنی 1/3±3/23 سال، قد 13/0±75/1متر، وزن 7±9/68 کیلوگرم و شاخص توده بدنی 8...