کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

در این تحقیق ورقه های فولاد ساده کربنی و فولاد زنگ نزن آستنیتی 304 با ضخامت 2 میلی متر توسط فرایند جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطه ای در سرعت های چرخش 630 ، 1000 و 1250 دور بر دقیقه و در مدت زمان های ماند ابزار 2، 6 و 10 ثانیه به یکدیگر متصل شدند. آزمایش های تفرق اشعه ایکس(xrd) و آنالیز طیف سنجی اشعه ایکس(eds) برای بررسی وجود فازهای تشکیل شده مانند کاربید کروم مورد استفاده قرار گرفت. بررسی های ریز...

         دراین پژوهش، کامپوزیت سطحی توسط فرآیند اصطکاکی اغتشاشی بر روی تسمه از نوع آلیاژ آلومینیوم 5086 با ذرات تقویت کننده زیرکونیا ایجاد شد. هم­چنین اثر نسبت ترکیبی پودر­هایZrO2/Graphite  بر ریزساختار و سختی کامپوزیت هیبریدی سطحی ایجاد شده برروی آلیاژ فوق، توسط فرآیند اصطکاکی اغتشاشی بررسی شد. به منظور انجام فرآیند، ابزاری از جنس فولاد گرم­کارH13  و با پین به شکل مخروط ناقص استفاده شد. در این...

در پروژه حاضر با استفاده از فرایند اصطکاکی اغتشاشی(fsp) نانوکامپوزیت هیبریدی با ذرات تقویت کننده در سیستم al-cr-o بر سطح آلیاژ al6061 به صورت درجا ایجاد و خواص مکانیکی، رفتار تریبولوژیکی و نیز تغییرات ساختاری آن بررسی شد. به منظور رفع معایب روش های متداول در تولید نانوکامپوزیت‏های سطحی با استفاده از فرایند اصطکاکی اغتشاشی، در این پروژه از ایده جدیدی جهت ایجاد ذرات تقویت کننده به صورت درجا استفا...

در پژوهش حاضر، تاثیر فرایند اصطکاکی اغتشاشی بر آلیاژ آلومینیوم 2024 و تولید کامپوزیت سطحی آلومینیوم ـ نیکل بر سطح این آلیاژ با استفاده از فرایند اصطکاکی اغتشاشی مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور فرایند اصطکاکی اغتشاشی با سرعت چرخشی ابزار 1250 دور بر دقیقه و سرعت خطی 24 میلی متر بر دقیقه بدون افزودن پودر و با اعمال پودر خالص نیکل انجام شد. سطح مقطع نمونه ها توسط میکروسکوپ نوری، میکروسکوپ الکترونی...

یکی از مهم ترین پارامترهایی که می بایست در طول مدت بهره برداری از خط آهن مد نظر قرار گیرد، پایداری جانبی آن است. در طول عمر خط آهن، نیروهای جانبی مختلفی بر آن اعمال می شوند. این نیروها عمود بر محور اصلی خط بوده و ناشی از مولفه جانبی نیروی اصطکاک بین چرخ و ریل، نیروی جانبی وارده از لبه چرخ به ریل و کمانش ریل ناشی از تغییرات نیروی محوری ریل از جمله تغییر دمای ریل است. هنگام اعمال نیروی جانبی، عوا...

مشعل متخلخل به دلیل مزایای انتقال حرارت تشعشعی و کنترل‏پذیری احتراق کاربردهای متنوعی در صنعت یافته‏است. در اکثر مدل‏سازی‏های عددی پیشین رژیم جریان درون محیط متخلخل آرام فرض شده و با این فرض احتراق درون محیط متخلخل بررسی شده‏است. در حالیکه مشاهدات تجربی نشان می‏دهد که تغییر رژیم از آرام به مغشوش درون محیط متخلخل برای اعداد رینولدز پایین مشاهده می‏گردد. در تحقیق حاضر به مطالعه اثرات اغتشاش در جری...

میراگرهای اصطکاکی یکی از پرکاربردترین ابزار جاذب انرژی برای کنترل ارتعاشات و کاهش پاسخ سازه در برابر بارهای دینامیکی هستند. مهم­ترین مشخصه در طراحی این میراگرها بار لغزش ‌آن­هاست که انتخاب مناسب آن تأثیر فراوانی بر رفتار لرزه‌ای سازه‌های مجهز به این نوع میراگرها دارد. در این مقاله روشی برای توزیع یکنواخت تقاضای شکل‌پذیری در ارتفاع ساختمان‌های قاب خمشی مجهز به میراگر اصطکاکی ارائه می‌شود تا با ا...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می‌شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می‌گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم‌سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به‌کار گرفته می‌شود. در این تحقیق، فرض می‌شود که فضاپیماها در مدارات...