گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

در این تحقیق به اندازه گیری مقاومت مکانیکی اتصالهای جداشدنی شامل اتصال گوشه ای فلزی و الیت و مقایسه آنها با اتصالهای ثابت شامل دوبل چوبی، پیچ و بیسکویت چوبی در دو آزمون بار برشی جانبی و کششی در چند سازه تخته فیبر بادانسیته متوسط (mdf) پرداخته شده است. بر اساس استاندارد d1761 , astm ، نمونه های مورد آزمایش به شکل ال ، از دو قطعه mdf به ابعاد و که بصورت ال ساخته شدند و تکرار در نظر گرفته شده برا...

گسیختگی پیشرونده حالتی از خرابی می‌باشد که در آن خرابی موضعی یک عضو ‌‌سازه‌ای (مثل ستون)، موجب خرابی اعضای مجاور، در اثر بارهای ناگهانی مثل انفجار می‌گردد. روش طراحی اتصالات گیردار در قاب‌های خمشی برای مقابله با بار ناشی از زلزله با روش طراحی همین اتصالات در مقابل خرابی پیشرونده ناشی از تخریب ستون متفاوت است. زیرا در این حالت، نیروی محوری نیز در اتصالات ایجاد می‌شود که رفتار آن را متفاوت می‌ساز...

در این پایان نامه روش خمکاری کششی چرخان به دلیل مزایا و کاربردهای فراوانی که در صنعت دارد. شبیه سازی شده است. این روش خمکاری علاوه بر سادگی به دلیل آنکه از مندرل کمک می گیرد قادر به ایجاد خمهایی بدون عیب و با شعاع خم کوچک می باشد. در این کار تغییرات تنش و کرنش لوله در حین فرآیند خمکاری کششی چرخان و همچنین اثر اصطکاک بین قالب ها و لوله، روی ضخامت و تغییر شکل سطح مقطع لوله مورد بررسی قرار گرفت. ش...

در این پژوهش اتصال آلیاژ آلومینیوم 1100 به آلیاژ منیزیم az31 با فرآیند اصطکاکی اغتشاشی مورد بررسی قرار گرفت. با توجه به نتایج، محدودهی سرعت چرخش 400 تا 800 دور در دقیقه و سرعت حرکت 15 تا 30 میلیمتر بر دقیقه، در حالتی که ابزار تنها در قسمت منیزیمی اتصال وارد میشود، به عنوان شرایط بهینهی اتصال جهت ایجاد جوش بدون عیب مشخص گردید. تشکیل ترکیبات بین فلزی در منطقهی جوش در نتایج آزمون پراش اشعهی ایک...

در این پژوهش ابتدا مخلوطی از نانوذره­های هیدرید آلومینیم و آلانیت منیزیم با استفاده از مواد اولیه کلریدی و به روش آسیای مکانیکی - شیمیایی تهیه گردید. سپس بدنه­های صلب آلومینایی پس از اعمال لایه میانی هیدریدی، در چهار دمای 300، 350، 400، و 450 درجه سانتی گراد با استفاده از یک پرس داغ القایی متصل شدند. در حین اتصال، تجزیه نانوذره­های هیدریدی در دمای اتصال، مخلوطی از نانوذره­های آلومینیم و ترکیب ب...

هدف: بررسی اصطکاک مفصل زانوی خرگوش به‏وسیله دستگاه طراحی شده سنجش اصطکاک مفصل به روش نوسان آزاد که در تشخیص و بررسی تغییرات اصطکاک مفصل متعاقب استئوآرتروز، همارتروز و آسیب‏های مفصلی مؤثر خواهد بود. مواد و روش‏ها: ضریب اصطکاک ده مفصل زانوی خرگوش نر بالغ آلبینو (5 زانوی چپ و 5 زانوی راست) به وزن 27/0±59/1 کیلوگرم پس از طراحی و تدوین دستگاه و نرم‏افزار پردازشی آن در گروه فیزیوتراپی دانشگاه تربیت م...

کانکتورهای الکتریکی که در سیستم‌هایی با شتاب بالا مورد استفاده قرار می‌گیرند در اثر نیروی اینرسی وارد بر آنها دچار قطعی اتصال می‌شوند. از طرف دیگر کانکتورها باید در شرایط پر لرزش، بدون هیچ مشکلی عمل کنند. ارتعاشات پین‌های کانکتور باعث کاهش سطح تماس و یا حتی عدم تماس در زمان‌های بسیار کوتاه می‌شود. بنابراین این ارتعاشات منجر به افزایش مقاومت اتصال یا قطعی لحظه‌ای جریان می‌شود. این نوسانات جریان ...

زمینه و هدف: مقاومت به اسلایدینگ ترکیبی از اصطکاک و بایندینگ است. زمانی که زاویه بین سیم و براکت از زاویه بحرانی فراتر رود بایندینگ ایجاد می شود. تاثیر زاویه می تواند توسط یکسری ویژگی های فیزیکال ذاتی مواد مخدوش شود. بنابراین مطالعه حاضر با هدف تعیین تاثیر زوایای مختلف قرارگیری سیم و براکت بر روی اصطکاک سیم نیکل تیتانیوم طراحی گردید. روش بررسی: در این تحقیق آزمایشگاهی، 60 عدد سیم مستقیم نیکل تی...