هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

در این پژوهش آزمایشگاهی، رفتار اتصال خارجی تیر به ستون بتنی تحت تاثیر بارگذاری چرخه ای با میلگردهای آلیاژی حافظه دار شکلی (SMA) مورد بررسی قرار می گیرد .در این پژوهش 8 نمونه بتنی ساخته و آزمایش شد. در 4 نمونه از میلگردهای آلیاژی حافظه دار شکلی و در 4 نمونه دیگر از میلگردهای فولادی، برای اتصال تیر به ستون استفاده شده است. میزان محصور شدگی میلگردهای طولی تیر در محل اتصال نمونه‌ها ، متفاوت در نظر ...

میراگر جرمی تنظیم شده ابزاری رایج در کنترل غیرفعال است که در بسیاری از سازه ها مورد استفاده قرار گرفته است. با این حال، با تمام ویژگی‌های مناسبی که در این میراگر وجود دارد، مهمترین محدودیت عملکردی آن، ضعف در برابر تحریک‌های با محتوای فرکانسی بالا است. روش‌های مختلفی برای غلبه بر این مشکل پیشنهاد شده‌اند که در میان آنها استفاده از میرایی هیسترتیک مصالح با رفتار غیرخطی به عنوان یک روش موثر شناخته...

آلیاژ های حافظه دارگروه جدیدی از مواد هستند که اگر با ترکیب شیمیایی مشخص تحت عملیات حرارتی مناسبی قرارگیرند، توانایی بازگشت به شکل یا اندازه از قبل تعیین شده را از خود نشان می دهند. همچنین این مواد قابلیت تبدیل انرژی گرمایی (الکتریکی) را به انرژی مکانیکی دارند و اگر گرم و سرد کردن این آلیاژها با جریان الکتریکی کنترل شود، میتوان حرکتهای سیکلی با قابلیت تکرار (حرکتهای رفت و برگشتی در یک مدار بسته...

ارزیابی ایمنی و قابلیت مطلوب بهره برداری پل ها به عنوان یکی از شریانهای حیاتی پس از وقوع زمین لرزه از اهمیت خاصی برخوردار است. با توجه به قدیمی بودن اکثر پلهای فلزی در کشور و ضعف های اجرایی و طراحی این پلها و همچنین بحرانی بودن این سازه ها برای عملیات امداد و نجات پس از وقوع زمین لرزه، در این پایان نامه کارایی نوع خاصی از میراگرها با آلیاژهای حافظه دار شکلی shape memory alloys به صورت مطالعه مو...

در این مقاله رفتار محرک حافظه دار بصورت تئوری و تجربی بررسی شده است. محرک، ازترکیب الیاف حافظه دار در ماده الاستومر ساخته شده است. قبل از جاسازی الیاف حافظه دار، به آنها یک کرنش اولیه در دمای پایین اعمال نموده و سپس در سطح خارجی تیر جاسازی شده اند، با اعمال دما به الیاف حافظه دار با توجه به اینکه در سازه تیر جاسازی شده اند و نمی توانند کرنش بازگشتی بصورت آزاد داشته باشند، تنش بازگشتی فشاری در س...

آلیاژهای حافظه دار به عنوان یکی از انواع مواد هوشمند دارای ویژگی های رفتاری خاص از قبیل خاصیت حافظه داری، سوپر الاستیک، مقاومت بالا نسبت به نیروی خارجی و خواص زیست سازگار هستند. این ویژگی ها درکنار امکان وارد نمودن این آلیاژها در کاربردهای متعدد تجاری، کاربردهایی را نیز در سیستم های میکرو به همراه داشته است. آلیاژ های حافظه دار و به ویژه یکی از انواع برجسته آن آلیاژ نایتینول، در حالت سوپر الاست...

چکیده پایان نامه آلیاژ های حافظه دار ،آلیاژ هایی هستند که در دمای پایین تحت تغییر شکل قابل ملاحظه ای قرار می گیرند و این تغییر شکل تا گرم شدن آن ها باقی می ماند. این آلیاژ ها امروزه در صنعت و پزشکی مورد استفاده قرار می گیرند. این آلیاژ ها در دماهای بالا ،فاز آستنیت مکعبی دارند و با سرد شدن در دماهای پایین تغییر فاز داده و به فاز مارتنزیت تتراگونال که دارای تقارن کمتری است، دگرگون می شوند. ماد...

ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

بررسی لمینیت های کامپوزیتی تقویت شده با سیم های حافظه دار، به عنوان سازه ای جدید که مقاومت به ضربه بالاتری نسبت به لمینیت های کامپوزیتی لیفی معمولی دارد، موضوع جدیدی است که محققان به بررسی و تحلیل این لمینیت ها با دیدگاه های تحلیلی و تجربی پرداخته اند.در این پایان نامه رفتار لمینیت های کامپوزیتی متقارن و نامتقارن تقویت شده با سیم های حافظه دار تحت اثر ضربه سرعت پایین مدل سازی و تحلیل شده و نحوه...