این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند....

یکی از معیار های توسعه رفاه اجتماعی ، بالا بودن سطح ایمنی جامعه و دسترسی مناسب شهروندان به زیرساخت های ایمنی در زمان بروز مخاطرات و بحران های شهری است . فضاهای چند منظوره به عنوان مکان هایی مناسب درمواقع بحرانی که تمام شرایط و وضعیت های طبیعی به هم خورده، یکی از راهکارهای مناسب برای کم کردن میزان آسیب ها وخسارات می باشد. در این پژوهش با توجه به تراکم جمعیت و بافت های متفاوت و بعضاً فرسوده در...

رباتهای موازی کابلی دارای ویژگی های منحصر بفردی برای اهداف مختلفی نظیر؛ تعمیر و نگهداری در لنگرگاه ها و آشیانه هواپیماها، حمل ونقل، انجام عملیات جوشکاری، بازبینی خطوط لوله و رادیوتلسکوپ ها و نظایر آن هستند که آن ها را از سایر رباتها متمایز می سازند. ویژگی هایی نظیر وسعت فضای کاری، قابلیت مونتاژ و دمونتاژ سریع، اینرسی پایین قسمت های متحرک، حمل و نقل آسان، به همراه هزینه ساخت و نگهداری پایین سبب ...

طراحی یکی از زمینه¬های بسیار مهم در مهندسی مکانیک می¬باشد. در طراحی سازه¬ی ماشین-ابزارها فاکتور مهمی که طراح باید مدنظر قرار دهد سفتی سازه می¬باشد. عوامل زیادی در سفتی نهایی سازه¬ی طراحی شده تأثیرگذار هستند که از مهمترین آنها می¬توان به جنس ماده¬ی انتخابی برای سازه و شکل مقاطع استفاده شده برای قسمت¬های مهم سازه مانند ستون¬ها، بسترها و غیره اشاره نمود. در این تحقیق معیار انتخابی برای طراحی سازه ...

در سال­های اخیر استفادۀ چندمنظوره از مراتع به عنوان یکی از راه حل­های اصلی در کاهش فشار ناشی از چرای دام و در عین حال افزایش رفاه و درآمد سرانۀ بهره­برداران و رسیدن به توسعه و مدیریت پایدار مطرح شده است. زنبورداری در مراتع راهکاری سودآور و به عنوان یکی از جنبه­های استفاده چندمنظوره در حوزه بالاطالقان و در سامان­های عرفی ناریان، دیزان و مهران هدف این مطالعه قرار گرفت. در این مطالعه تلاش گردید تا...

مسئله ی موازنه ی هزینه ـزمان در پروژه ها از مباحث مهمی است که مورد توجه محققین زیادی بوده است، اما تعداد اندکی از این تحقیقات محیط های تصادفی را مورد توجه قرار داده اند. از طرف دیگر، کیفیت پروژه نیز یکی از مواردی است که مدیران پروژه به آن علاقه مندند که در تحقیقات مورد توجه چندانی قرار نگرفته است. در این نوشتار مسئله ی موازنه ی هزینه ـزمان با در نظر گرفتن عامل کیفیت پروژه به عنوان یکی از ارکان ...

در بحث مدیریت سواحل مسئله حفاظت ساحل از اهمیت زیادی برخوردار است. موج شکن های مستغرق از مهمترین سازه های دریایی هستند که به طور گسترده در سراسر دنیا برای محافظت از ساحل در برابر فرسایش استفاده می شوند. این سازه ها با مستهلک کردن انرژی موج باعث کاهش میزان انرژی رسیده به ساحل می شوند. نوع خاصی از این سازه ها ، موج شکن های مستغرق چندمنظوره می باشد. این سازه ها همزمان با حفاظت از خط ساحلی موجب ایجا...

دنیای صنعتی نقش بسیاری بر شکل گیری زندگی انسان دارد. جهانی که ما در آن زندگی می کنیم، تاثیر فراوانی از صنعت گرفته است و در واقع می توان گفت: همه چیز براساس همین موقعیت شکل می گیرد. حضور انسان در دنیای صنعتی تأثیر بسیاری بر شکل زندگی های امروزی داشته، تا آن جا که زندگی های مختصر امروزی بسیار ساده و جمع و جور است. همچنین رشد بالای جمعیت، تورم و عدم استطاعت مالی افراد در تهیه مکانی برای زندگی بع...

این مطالعه مقوله انتقال یادگیری بر اساس دوره ی آموزشی انگلیسی برای اهداف خاص دانشگاهی (esap) را بررسی می کند. به منظور افزایش انتقال، رویکرد جدیدی در طراحی مهارت های نوشتاری و انتخاب مطالب آموزشی اتخاذ شد. با توجه به روند مطالعات موجود در انتقال یادگیری که اذعان بر ترجیحات یادگیری دارند، منابع آموزشی بصورت چندمنظوره با هدف جلب دانشجویان برای استنباط مؤثر اصول نگارش دانشگاهی طراحی شدند. برای اطم...

در این مقاله، به محاسبه و شبیه­سازی حفاظ در نظر گرفته شده برای سامانه پرتودهی بناب پرداخته شده است. این سامانه از نوع پانورامیک استخری بوده که جهت پرتودهی انواع لوازم و تجهیزات پزشکی، ادویه­جات، مواد غذایی و بهداشتی به منظور سترون­سازی و افزایش ماندگاریمورد استفاده قرار می­گیرد. پرتودهی توسط فوتونهای گسیلی از چشمه 60coدر فضایی تحت عنوان اتاق پرتودهی انجام می­شود.ابعاد داخلی اتاق (m2) 1/7 × 5/10...