ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تن...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

در این پایان نامه به بررسی ویژگی های حلقه سری های هرویتز و حلقه جند جمله ای های هرویتز روی یک حلقه (نه لزوما جابجایی) با عنصر همانی می پردازد. همچنین به بررسی ساختار و کاربرد های این حلقه ها می پردازیم، به ویژه مشاهده می کنیم که حلقه سری های هرویتز شباهت زیادی به حلقه سری های توانی صوری دارد. برای حلقه ها با مشخصه مثبت، ساختار حلقه سری های هرویتز شباهت نزدیکی به حلقه زمینه ای آن دارد. به خصوص خ...

این مقاله تاریخچه پژوهش های فوریه و ریاضیدانان پس از او دربارۀ پیدایش سریهای فوریه، قضیه های همگرایی این سریها و گرایش های جدید در این حوزه از ریاضیات است. در اینجا به بخشی  مهم از میراث علمی او خواهیم پرداخت که همان موضوع بسط یک تابع برحسب سری مثلثاتی و دستور محاسبۀ ضرایب مربوط به آن است. این موضوع یکی از راه هایی است که می توان تأمل دربارۀ فوریه و ارتباط او با فیزیک و فلسفۀ طبیعی را از آن آغا...

حضور خازن سری در شبکه های قدرت که برای جبرانسازی خط بکار گرفته می شود عملکرد رله ی دیستانس که متداول ترین رله ی حفاظتی مورد استفاده در سیستم های قدرت است را به شدت تحت تاثیر قرار داده و در موارد بسیاری باعث عملکرد اشتباه آن می گردد. این عملکرد اشتباه می تواند به دلیل وجود مشکلاتی همچون معکوس شدگی ولتاژ, معکوس شدگی جریان, کاهش یا افزایش امپدانس دیده شده توسط رله و یا نوسانات زیرسنکرون به وجود آی...

در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

هدف: پژوهش حاضرتاثیرکاربرد شن بازی بر دقت،پرخاشگری دانش اموزان با اختلال نقص توجه/بیش فعالی دبستانی انجام گرفته است.روش پژوهش نیمه آزمایش با طرح پیش آزمون پس آزمون با یک گروه نمونه بود.جامعه آماری شامل کودکان دبستانی مبتلا به نقص توجه/بیش فعالی شهر تهران در سال 93-92 است که شامل 12 کودک که با آزمون کانرزبعد از غربالگری اولیه صورت گرفت.و سپس از آزمون های دقت تولوز پیرون و آزمون آدمک گودیناف استف...

There are situations in medical studies, wherein it is impossible to use the methods based on normal distribution (parametric methods). This paper objects to introduce common nonparametric methods and the inferences based on the methods in medical studies. Principles and method of calculations along with the software codes for common nonparametric methods and inference based on them were presen...