مکان های دفن پسماند یکی از مهمترین منابع ورود آلاینده ها به محیط زیست هستند. تحقیق حاضر در مورد محل دفن پسماند شهر همدان می باشد که روزانه در حدود 500 تن پسماند خانگی و 5 تن پسماند بیمارستانی از شهر های همدان، بهار و جورقان به این محل منتقل می شود. در این تحقیق تلاش گردید تا با تعیین ترکیبات آلی (بیس فنل آ، 4-نونیل فنل و اکتیل فنل) و فلزات (cu، pb، ni و cd) در نمونه های خاک و شیرابه محل دفن پسم...

ربات اسکارا از جمله ربات‏های صنعتی با مکانیزم سری می‏باشد که به دلیل قدرت مانور بالا در صفحه xy برای عملیات مونتاژکاری مناسب است. این ربات با عملگر الکتریکی در مقیاس‏های مختلف طراحی و به‏کارگرفته‏شده‏است. عملگرهای نیوماتیکی دارای ویژگی‏هایی می‏باشند که می‏توان آن ها را به عنوان گزینه‏ای مناسب، برای بسیاری از کاربردها، از جمله محرک در ربات‏های صنعتی مطرح کرد. در این پایان نامه ربات اسکارا با عمل...