RÉSUMÉ. Cet article présente une méthode d’approximation pour les processus décisionnels de Markov partiellement observables (POMDP) qui est basée sur une recherche en profondeur pour la planification dans un environnement temps-réel dynamique. L’idée de base de notre approche, appelée RTBSS (Real-Time Belief Space Search), est d’éviter de calculer des politiques complètes pour des POMDPs. Cett...