در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

به منظور بررسی مقدار و تقسیط نیتروژن بر شاخص های فیزیولوژیکی و زراعی برنج رقم طارم محلی، آزمایشی به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه آزاد اسلامی واحد قائم شهر در سال 1387 اجرا شد. مقدار نیتروژن در دو سطح (46 و 69 کیلوگرم نیتروژن خالص در هکتار به ترتیب معادل 100 و 150 کیلوگرم اوره در هکتار) به عنوان عامل اصلی و شش سطح تقسیط نیتروژن...

چکیده   هدف: این مطالعه با هدف مقایسه تأثیر دو نوع پنجه sach و تک محوره بر مولفه های تعادلی راه رفتن در افراد مبتلا به قطع عضو زیرزانوی تروماتیک یکطرفه انجام شد.   مواد و روش ها: مطالعه حاضراز نوع متقاطع تصادفی شده است و بر روی 5 زن قطع عضو زیرزانوی تروماتیک انجام شد و نتایج به دست آمده با یک گروه کنترل 10 نفره مقایسه شد. همه ی افراد شرکت کننده در مطالعه در گروه سنی میانسال بودند. افراد قطع عضو...

به منظور بررسی تأثیر سطوح نیتروژن، تنش کمبود آب در مراحل مختلف رشد و محلولپاشی اوره بر عملکرد و اجزاء عملکرد برنج، یک آزمایش گلدانی در سال زراعی 1386 در موسسه تحقیقات برنج کشور در رشت اجرا گردید. این آزمایش به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با 50 تیمار در سه تکرار با مجموع 150 گلدان انجام شد. تیمارها شامل پنج سطح نیتروژن از منبع کود اوره (0، 10، 20، 30 و 40 میلی گرم نیتروژن در کی...

یک مسئلۀ مهم در نظریۀ گراف، علوم کامپیوتر و شبکه های اجتماعی، مشخص کردن اهمیت رأس های یک گراف (یا گره های یک شبکه) است. بدین منظور، معیارها و روش های گوناگونی پیشنهاد شده است. یکی از این روش ها، رتبه بندی است که بر پایۀ گا م برداریِ تصادفی بنا شده است. هدف ما در این مقاله، توضیح الگوریتم رتبه بندی به دو شکل متمرکز و توزیع شده است. به این منظور، نخست مفهوم رتبه بندی و الگوریتم محاسبۀ آن را به صور...

در این پایان نامه ویژگی هایی از گراف کیلی یکانی از جمله عدد خوشه ای، عدد رنگی، همبندی یالی و راسی، قطر این گراف ، شرایط تام بودن و تعداد درخت های فراگیر آن بررسی می گردد. همچنین انرژی این گراف و شرایط ابر انرژیک بودن آن محاسبه می شود. در انتها مقادیری را که انرزی یک گراف دلخواه می تواند اختیار کند را مشخص می کنیم.

‏زیر مجموعه‎‎s‎$‎ از مجموعه رئوس گراف‎$g$‎ ‏، یک مجموعه ی غالب است‏، هر گاه هر رأس‎$v$‎ در ‎‎$v‎setminus s ‎‎$ با حداقل یک رأس از ‎$s$‎ مجاور باشد. عدد غالب‎‎gamma ‎(g)‎$‎ از گراف‎g$‎ ‏، اندازه ی کوچکترین مجموعه ی غالب از گراف است.‎‏فرض کنید‎$‎r‎$‎ یک حلقه ی ناجابجایی باشد. گراف جابجایی روی‎$r$‎ که با نماد‎$‎gamma(r)‎$‎ نشان داده می شود‏، یک گراف با مجموعه ی رئوس‎$r‎setminus z(r)‎‎$‎ ...

فرض کنید گراف g یک گراف ساده غیرجهت دار و متناهی باشد. انرژی گراف g به صورت مجموع قدرمطلق مقادیرویژه گراف g تعریف می شود. در این رساله به تعریف و بررسی انرژی لاپلاسین انرژی وقوع و شبه انرژی لاپلاسین ناوردای یک گراف می پردازیم. به علاوه چندین کران برای انرژی های مختلف از یک گراف از جمله گراف خطی را مطالعه می کنیم و بعضی روابط مربوط به گراف های هم انرژی از گراف های هم مرتبه و غیرهم طیف را مورد تو...