در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، ب...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

ژن dj-1 از فعالیت ضد اکسیدانی، ضد آپوپتوزی و ضد التهاب عصبی برخوردار است. در این پایان نامه نقش dj-1 در حفاظت نورونهای دوپامین ساز در برابر مسمومیت پارکینسونی توسط سم 6-ohda که موجب افزایش استرس اکسیداتیو و آپوپتوز میشود، و هم در برابر التهاب عصبی ناشی از تحریک سلولهای میکروگلیا بررسی میشود. برای انجام پایان نامه، لنتی ویروسهای نوترکیب ناقل ژن dj-1 و ژن گزارشگر jred در سلولهای رده ی hek-293t ت...

ویژگی های خاک نقش مهمی در جذب فسفر دارد. اطلاعات درباره جذب فسفر در خاک های همدان محدود است. هدف از این پژوهش بررسی سرعت جذب فسفر در تعدادی از خاک های همدان به وسیله دو نوع عصارهگیر بیکربنات سدیم 5/0 نرمال (روش اولسن) و بیکربنات آمونیوم-دیتیپیای در مدت 2520 ساعت و انتخاب بهترین معادله سینتیکی جهت توصیف جذب فسفر و بررسی هم بستگی خصوصیات جذب فسفر با ویژگی های خاک بود. به این منظور 200 میلی گرم فس...

در مقالة حاضر، با کی نگرش تطبیقی، زمینه های تاریخی، سیاسی، اجتماعی، فرهنگی و ادبی در روند شک لگیری شعر حماسی  آ یینی عاشورایی با زبان ادبی ویژه و مستقل آن، تبیین می شود و انعکاس ارزشهای آیینی )دینی( عاشورا همچون استمرار غدیر و ولایت، تولی و تبرّی، ظل مستیزی، عدالت محوری، جهاد و شهادت و تبلیغ و ترویج آرما نهای انسانی و اسلامی و اندیشه های انقلابی تشیع در گسترة ادب عربی و فارسی با ارائة نمونه های ...

کمپرسورهای سانتریفیوژ ، ماشینهای دواری هستند که برای فشرده سازی گاز ها در کارخانجات و مراکز صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند.در این کمپرسورها ،در صورتیکه فلوی گاز ورودی به کمپرسور کمتر از یک مقدار معین باشد، فلوی گاز خروجی کمپرسور دراثر فشار زیاد گاز ، از داخل کمپرسور و از سمت خروجی به سمت ورودی کمپرسور برگشت پیدا می کند، که این برگشت گاز باعث نوسان و لرزش در امتداد محور کمپرسور می شود و باعث م...

چکیده ندارد.

در این مقاله، امکان دستیابی به پایدارسازی وضعیت ماهواره در صورت از کار افتادن یک یا چند چرخ عکس العملی با استفاده از تنها یک عملگر تراستر به عنوان جبران ساز مورد بررسی قرار گرفته است. در این روش گشتاورهای کنترلی با استفاده از یک مکانیزم تراستر دورانی دو درجه آزادی تولید می شوند. در اثر از کار افتادن چرخ های عکس العملی، زوایای گیمبال مکانیزم تراستر به عنوان ورودی های کنترلی به سیستم افزوده می شو...

به منظور بررسی امکان اختلاط پهن برگ کش های کاربردی در مزارع گندم با ریزمغذی ها، آزمایشی در سال زراعی 89 – 1388، در مزرعه تحقیقاتی موسسه تحقیقات گیاه پزشکی کشور واقع در کرج بصورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 4 تکرار اجراء شد. فاکتورهای آزمایشی شامل، علف کش ها در سه سطح، بروموکسینیل+ام سی پی آ، تو، فور – دی+ام سی پی آ هرکدام به میزان 5/1 لیتر در هکتار از ماده تجارتی و تری بنورون م...

هدف از انجام این کار تحقیقاتی، بررسی نظری یک ترکیب از ترکیبات دی کتونی، و تجزیه وتحلیل کامل آن با توجه ویژه به بحث پیوند هیدروژنی درون مولکولی است. روش های نظری به کار گرفته شده، شامل روش محاسبات کوانتومی است که با استفاده از نظریه تابع چگالی dft ونرم افزارهای مختلف کامپیوتری، برای محاسبات و استخراج نتایج بکار گرفته شده است. از میان 56 صورتبندی انولی و 10 صورتبندی کتویی برای 3و5-هپتان دی اُن تنه...