در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

پلی اتیلن با چگالی کم پلیمری مقاوم در مقابل نفوذ رطوبت است و خاصیت فیلم پذیری بسیار خوبی داردولی ضعف فیلم هایت هیه شدهاز این پلیمر مقاومت بسیار کم در مقابل نفوذ گاز اکسیژن است.ما با استفاده از کوپلیمر قطبی اتیلن وینیل الکل (evoh) و نانو رس توانستیم این ضعف را برطرف سازیم.با استفاده از آزمون dsc خواص حرارتی فیلم های تولیدشده را بررسی کردیم و مشاهده نمودیم که افزایش کوپلیمر اتیلن وینیل الکل و نان...

انگیزه اصلی تعیین ساختار زنجیر پلیمری، ارتباط بین ساختار و خواص کاربردی پلیمر است. اگر زنجیر پلیمری به ­طور کامل شناسایی و پایه ساختاری خواص آن شناخته شود، پلیمرشدن آن برای تولید بهترین خواص ممکن از سامانه ­ای شیمیایی، بهینه و قابل کنترل می‌شود. طیف­ سنجی زیرقرمز (IR) فنی قوی برای شناسایی پلیمرهاست. چند روش نسبی و مطلق برای تعیین ترکیب کوپلیمرها به­ کار برده می‌شود. از میان آنها، طیف­ سنجی زیرق...

واژگونی فشار در دامنه غیراسترولیک ممکن است باعث افت چشمگیر در مدول مماس برای شاخه های فولادی خفیف شود. سایر خصوصیات ماده نیز بر مدول مماس اثر می گذارند. در نتیجه ، تأثیر بسیاری از این خصوصیات برای یک لوله فولادی جوش داده شده با مقاومت الکتریکی بررسی شده است. متغیرهای انتخاب شده عبارتند از: (1) سخت شدن فشار ناشی از تغییر مقدار پیش کششی. (2) پیری کرنش. (3) و اثر Bauschinger ، برای یک نوع فولاد خا...

در این تحقیق خواص نوری ماده رنگزای 4- (2- آمینو اتیلن) آمینو- N - آلیل-1،8- نفتالیمید (1) و کوپلیمر متیل‌متاکریلات بررسی شده است. طیف نشری کوپلیمر ماده رنگزا به حالت فیلم نازک در ‌pH های مختلف اندازه‌گیری شد و به عنوان حسگر فلورسنتی pH درنظر گرفته شد. نتایج نشان داد، شدت نشر فلورسانس فیلم پلیمری با افزایش pH کاهش قابل ملاحظه‌ای می‌یابد. همچنین رفتار سولواتوکرومیزم ماده رنگزا با بررسی طیف جذبی و...

روش ماسکینگام به دلیل سادگی وعدم نیاز به اطلاعات فراوان هنوز هم یکی از پرکاربردترین روشهای روندیابی سیلاب است . در این تحقیق برای روندیابی سیلاب در رودخانه در موقعیتهای مختلف مدل ماسکینگام غیر خطی به کار گرفته شده است . استراتژی های متفاوتی همچون روش مستقیم و روش های عددی (روش تنصیف وسکانت و درونیابی درجه دو ) برای حل رابطه غیر خطی ماسکینگام اتخاذ شده است و برای هر موقعیت استراتژی مناسب برای حل...

پلی پروپیلن پلیمری است دارای خواص فیزیکی، مکانیکی و گرمایی خوب که به جهت قیمت مناسب در صنایع مختلف استفاده روز افزونی دارد. یکی از مهمترین ضعف های پلی پروپیلن استحکام مذاب پایین آن است که آن را برای بسیاری از کاربردها محدود می کند. یکی از بهترین روش ها برای افزایش استحکام مذاب این ماده شاخه دار کردن آن با استفاده از پرتو الکترونی در حضور مونومرهای چند عاملی است. در این پروژه هموپلیمر پلی پروپیل...

معادله حالت مهمترین ابزار در مهندسی شیمی، برای مطالعه خواص ترمودینامیکی، تخمین و طراحی تبادلات فازی مواد مختلف میباشد .یک معادله حالت دقیق شکل تحلیلی رفتار-pressure volumes-temperature است و اغلب برای استفاده در محاسبات مطلوب و مورد نیاز است .معادله حالت برای مواد پلیمری نیز موضوع با اهمیتی نزد دانشمندان و مهندسین پلیمر می‎باشد زیرا چنین معادلاتی قادرند رفتار پلیمرها را در محدوده وسیعی از دما و...

پلی اتیلن سبک خطی، نوعی از کوپلیمرهای اتیلن با کومونومرهایی از قبیل 1-بوتن، 1-هگزن و 1-اکتن است که در صنعت، مصارف قابل توجهی دارند. در سنتز این کوپلیمرها در صنعت، از کاتالیست های متالوسن و زیگلر-ناتا استفاده می شود. استفاده از پیش برنده ها، که ترکیباتی با وزن مولکولی کوچک هستند، مقدار مصرف کاتالیست در سنتز پلی اولفین ها را کاهش می دهد. در این پروژه، با استفاده از پیش برنده ی از جنس هالوکربن ، ت...