. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

با رشد سیستم های قدرت لازم است نگاه ویژه ای به استفاده از ادوات انتقال ac قابل انعطاف (facts) و همچنین تحلیل های غیرخطی جهت حفظ پایداری دینامیکی سیستم انجام گیرد. ادوات facts، اثرات قابل ملاحظه ای در تعدیل اثرات وقوع خطا دارند که با فراهم نمودن منبعی کمکی برای تامین توان راکتیو، این مهم صورت می گیرد. هم چنین تحلیل های غیرخطی، مشکل اصلی در تکنیک های کنترل خطی با ناحیه عملکرد کوچک را، برطرف می سا...

0

کنترل مناسب دور موتورهای القایی به خصوص در سرعت های پایین، یکی از چالش های مهم در صنعت می باشد. در این پایان نامه از دو روش مستقیم و غیرمستقیم جهت بدست آوردن موقعیت شار استفاده شده است. مشکل غیرخطی گری اینورتر به نوع دستیابی به سیگنال سرعت وابسته نبوده و در سرعت های پایین وجود دارد. اولین راهکار ارائه شده جبران غیرخطی گری اینورتر است. بهبود عملکرد سیستم با انجام این جبران سازی در نتایج کاملا مش...

در یک شبکه خیابان های شهری که به وسیله چراغ های راهنمایی زمان-ثابت کنترل می شود، میان زمان های چراغ راهنما و مسیرهایی که توسط کاربران منحصر به فرد شبکه انتخاب می شوند، برخوردی منطقی قابل درک است لذا کنترل چنین شبکه هایی بایستی با توجه به همزمان نسبت به این مسایل همراه باشد. در این پایان نامه پس از شرح راهکارهای برنامه ریزی غیر خطی و نظریه شبکه برای تنظیم زمان بندی چراغ راهنما و تخصیص ترافیک، به...

در طراحی سیستم های کنترل با فیدبک با فرض کنترل پذیری کامل حالت و انتخاب مناسب بهره فیدبک، قطب های حلقه بسته سیستم در مکان های موردنظر جایابی می شوند. در حالت کلی لازم است که کلیه متغیرهای حالت برای فیدبک در دسترس باشند در بسیاری از کاربردهای واقعی اندازه گیری تمامی متغیرهای حالت امکان پذیر و یا ازنظر اقتصادی مقرون به صرفه نیست. در مواردی از این قبیل نمی¬توان به تمام متغیرهای حالت دسترسی پیدا کر...

نقش اشیاء در تاریخ با کارکرد محض آغاز شده و در دست انسان اولیه فقط به عنوان ابزار صرف تلقی می?شد در حالیکه عبور شیء در بستر زمان همواره با خود معناسازی می‌کند. تجربة سالیان متمادی، حکایت از نقش‌های گوناگون شیء داشته که در شرایط مختلف (اجتماعی، مذهبی، فرهنگی و غیره) در مسیر تکامل خود بروز داده شده است. با توجه به اینکه در هنگام درک اشیاء از طریق حواس، عواملی مانند محیط، تجربه فردی، کیفیت و.... د...

.در این تحقیق، رفتار شناورسازی کالکوپیریت بصورت تک کانی و ترکیبی (کنسانتره کالکوپیریت) در حضور مقادیر مختلف سولفیدسدیم در سه سطح ph (7، 9 و 12) تحت کنترل پتانسیل الکتروشیمیایی پالپ مورد بررسی قرار گرفت. از روش اسپکتروسکوپی فتوالکترون اشعه ایکس (xps) بعنوان یک روش توانمند آنالیز سطح برای شناسایی ترکیبات سطحی هیدروفیل و هیدروفوب به منظور تحلیل مکانیزم شناورسازی و بازداشت کالکوپیریت در شرایط مختلف...

امروزه کاهش آسیب های وارد بر سازه در برابر بارهای دینامیکی از جمله بزرگترین دغدغه های مهندسین سازه است. یکی از موثرترین روش ها استفاده از سیستم های کنترل مدرن می باشد. در کنترل هوشمند سازه ها یافتن نیروی کنترلی وارد بر سازه یکی از موضوعات مهم در طول اعمال بار دینامیکی است. الگوریتم های متنوعی در این راستا پیشنهاد شده است. متداول ترین روش، روش حلقه بسته مبتنی بر بردار متغیر کامل می باشد که می ت...

هدف این پژوهش بررسی تأثیر برنامه آموزشی مثبت نگری بر شادکامی و باورهای غیر منطقی نوجوانان بزهکار بود. این پژوهش از نوع نیمه آزمایشی بود که به شکل پیش آزمون پس آزمون با گروه کنترل اجرا شد. نمونه مورد پژوهش به صورت نمونه گیری هدفمند 30 نفر انتخاب و سپس (15 نفردر گروه آزمایش و 15 نفر در گروه کنترل) به صورت تصادفی به دو گروه آزمایش و کنترل گمارده شدند. گروه آزمایش هشت جلسه نود دقیقه ای مثبت نگری را...