ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

کمپرسورهای سانتریفیوژ ، ماشینهای دواری هستند که برای فشرده سازی گاز ها در کارخانجات و مراکز صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند.در این کمپرسورها ،در صورتیکه فلوی گاز ورودی به کمپرسور کمتر از یک مقدار معین باشد، فلوی گاز خروجی کمپرسور دراثر فشار زیاد گاز ، از داخل کمپرسور و از سمت خروجی به سمت ورودی کمپرسور برگشت پیدا می کند، که این برگشت گاز باعث نوسان و لرزش در امتداد محور کمپرسور می شود و باعث م...

به منظور بررسی اثر منبع کود نیتروژن، روش مصرف کود و روش مبارزه با علف های هرز بر بیوماس علف های هرز، عملکرد، اجزای عملکرد و برخی صفات زراعی ذرت دانه ای آزمایشی به صورت اسپیلت پلات فاکتوریل و در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در چهار تکرار اجرا شد. عوامل مورد بررسی شامل روش های مبارزه با علف های هرز در چهار سطح (وجین کامل، عدم وجین، ای پی تی سی ]ارادیکان[ در100 درصد دوز توصیه شده و ای پی تی سی ]ا...

در این پروژه هدف طراحی کنترل پیش بین بر پایه مدل برای جلوگیری از چپ شدن خودرو می باشد. بدین منظور از یک مدل خودروی کامل suv در نرم افزار carsim استفاده شده، سپس با استفاده از سیستم afs و کنترلر پیش‏بین غیرخطی(nmpc) و کنترلر pid و معیار ltr فرآیند کنترل انجام‏شده و نمودارها مقایسه شده است. در ساختار کنترل پیش بین از مدل شبکه عصبی به منظور پیش بینی زاویه فرمان استفاده شده است. که ورودی آن شتاب ...

آنالیز نشت و آببندی پی و تکیه گاه ها یکی از مراحل اساسی و ضروری در طراحی سدها است و در بسیاری از موارد احداث سد را از نظر اقتصادی و تحلیل پایداری غیر قابل توجیه می کند. در برآورد میزان نشت، خصوصیات ساختگاه (نوع سنگ، میزان دوام، قابلیت انحلال، هوازدگی و غیره) و توجه به وضعیت درزه داری به علت قابلیت گذردهی بالای جریان از آن در مقایسه با تخلخل بین دانه های ماده سنگ بسیار حائز اهمیت است. از طرفی می...

شیر سروو الکتروهیدرولیک سه مرحله یک سروومکانیزم هیدرولیک پیچیده است که شامل مکانیزم، هیدرولیک، الکترولیک و کنترل هست. شیرهای سروو برای تنظیم دبی سیال هیدرولیک و به موجب آن کنترل حرکت سیستم های هیدرولیکی به کار می روند و برای کنترل محرک هیدرولیکی یا موتور هیدرولیکی استفاده می شود. سروو شیرهای الکتروهیدرولیک به دلیل استفاده از سیگنال الکتریکی برای کنترل سیستم کاربرد فراوان دارند، سروو شیرها زمانی...

بیماری پوسیدگی ریشه چغندرقند یکی از عوامل مهم خسارت زا در تولید این محصول به شمار می آید در بین عوامل ایجادکننده این بیماری، قارچ ها از اهمیت بالایی برخوردار می باشند در این بررسی ضمن شناسایی عوامل غالب پوسیدگی ریشه چغندرقند در منطقه شاهرود امکان کنترل بیولوژیکی عامل غالب توسط مایکوپارازیت های منطقه نیز بررسی گردید. بدین منظور ضمن بازدید از مناطق مختلف کاشت چغندرقند نسبت به جمع آوری نمونه های د...

سیستم ترمز یک خودرو، نقش مهمی در ایمنی و پایداری خودرو و سرنشینان آن دارد. برای بررسی رفتار دینامیکی سیستم ترمز و بهبود رفتار خودرو به هنگام ترمزگیری ارائه ی یک مدل دینامیکی مناسب که در بر گیرنده ی تمام پارامترهای ترمز باشد، لازم وضروری است. در این پروژه ابتدا زیرسیستم های ترمز شناسایی و به وسیله ی نرم افزار مطلب مدل سازی شده است. سپس با استفاده از یک کنترل خطی (pid) مقدار ضریب اصطکاک بین چرخ ...

مقدمه و هدف: مطالعات نشان می دهند که قرارگیری در معرض بخار رنگ و مواد شیمیایی، اختلال های فیزیولوژیک را درپی دارد. هدف از این مطالعه، بررسی آثار استنشاق بخار رنگ های روغنی بر سطح سرمی هورمون پرولاکتین در موش های صحرایی نر و ماده است. مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی- آزمایشگاهی ، 15 سر موش صحرایی نر و 15 سر موش صحرایی ماده نژاد ویستار به طور تصادفی به گروه های پنج سری کنترل، و مواجهه با 1 و 8...

امروزه کنترل فرکانس-بار در سیستمهای قدرت بخصوص در شبکه¬های قدرت به هم پیوسته که از توربینهای بادی استفاده می¬کنند، به یک موضوع مهم تبدیل شده است. درعمل سیستمهای کنترل فرکانس-بار از کنترلرهای انتگرال¬گیر تناسبی استفاده می¬کنند. اما این کنترلرها براساس یک مدل خطی طراحی شده¬اند، مشخصات غیرخطی سیستم را در نظر نمی-گیرند و قادر به تولید بهره دینامیکی بالا برای بخش وسیعی از شرایط کاری در سیستمهای قدرت...