در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

این پژوهش با هدف بررسی رابطه بین اخلاق کاری اسلامی، انصاف تطبیقی و علاقه به پول با رضایت شغلی و رضایت از پرداخت در میان معلمان به مرحله اجرا درآمد. جامعه آماری پژوهش را معلمان پنج شهر یزد، شهرکرد، لردگان، اصفهان و کرمان تشکیل داده اند که از بین آنها 617 نفر به شیوه ی چند مرحله ای برای پاسخگویی به پرسشنامه های پژوهش انتخاب شدند. پرسشنامه های مورد استفاده در پژوهش شامل پرسشنامه اخلاق کاری اسلامی ...

مواجه شدن با عدم قطعیت مدل در بسیاری از سیتم ها منجر به کاهش کیفیت تعقیب در آن سیستم می شود یکی از روشهای کنترلی که قادر به مواجه با این عدم قطعیت می باشد روش کنترل پیش بینی می باشد در این راستا کنترل پیش بین برای سیستم های خطی تکامل خوبی داشته است. بسیاری سیستم های ذاتا غیر خطی بوه و مدلهای خطی قادر به بیان کامل ویژگی های سیستم غیر خطی نمی باشند لذا استفاده از مدلهای غیر خطی شده است (1) اما ای...

این پایان نامه مسئله ی کنترل و سنکرون سازی وضعیت دینامیکی آشوبگونه ی فضاپیمای چندگانه را مورد بررسی و مطالعه قرار می دهد. تنظیم سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر در راستای چارچوب های مختصاتی موجود جهت رسیدن به مقدار نهایی و یا ردیابی مسیر مرجع، به عنوان هدف نهایی این دسته از مسائل کنترلی تعریف می شود. ثابت شده است که هر جسم صلب در فضا، تحت تأثیر میدان های گرانشی و مغناطیسی اجرام و شارهای خورشیدی...

در مبدل ماتریسی به علت نبود عنصر راکتیو در لینک dc، اختلالات ولتاژ ورودی بدون واسطه به خروجی منتقل می شود. تاکنون روش های مختلفی برای جبران سازی این مشکل ارائه شده است که می توان آن ها را به روش های حلقه باز و حلقه بسته تقسیم کرد. روش های حلقه باز با جبران سازی پیشخور و اصلاح اندیس مدولاسیون کیفیت خروجی را بهبود می بخشند و در روش های حلقه بسته این کار با فیدبک از جریان خروجی انجام می گیرد. در ا...

در طی دو دهه اخیر، توسعه مدارها و تجهیزات توان بالا شرایط تجدیدنظر در مورد استفاده از تکنولوژی تبدیل توان مستقیم ac/ac را فراهم کرده است. در این بین مبدل های ماتریسی از اهمیت ویژه ای بر خوردارند. مبدل های ماتریسی به دو گروه مبدل های ماتریسی مستقیم (dmc) و مبدل های ماتریسی غیر مستقیم (imc) طبقه بندی می شوند. مبدل ماتریسی غیر مستقیم از دو بخش مجزاء تشکیل شده است؛ یکسوکننده منبع جریانی چهار-ربعی و...

سیستم های دینامیکی که شامل حالت های پیوسته و گسسته باشند، هیبرید نامیده می شوند. بسیاری از فرآیندهای صنعتی شامل اجزای پیوسته وگسسته از قبیل دریچه های گسسته، کلید های روشن و خاموش و غیره می باشند. در این سیستم ها دینامیک های پیوسته به طور جدانشدنی با دینامیک های گسسته درهم آمیخته است. بنابراین، یک روش خاص برای مدل سازی و کنترل مورد نیاز است. در این پایان نامه برای کنترل اینگونه سیستم ها از کنترل...

در این مقاله، کنترل پیش بین گشتاور و شار استاتور موتور سنکرون رلوکتانسی با وجود تلفات آهن به همراه مشاهده گر سرعت لغزشی مرتبه دوم فازی ارائه شده است. کنترل کننده پیش بین از داده های دامنه و موقعیت شار استاتور به منظور تعیین بردارهای ولتاژ استفاده می کند. به دلیل کاهش نویز اندازه گیری، افزایش قابلیت اعتماد و کاهش هزینه ها سنسور سرعت حذف شده است و سرعت موتور با استفاده از یک مشاهده گر لغزشی مرتبه...

در سال های اخیر، بازیابی تأخیر زمانی و تنظیم بلادرنگ جریان ترافیک در خطوط مترو با استفاده از کنترل کننده های اتوماتیک به منظور بهره­برداری بهینه از سامانه های فرکانس بالای مترو،  به طور ویژه موردتوجه قرار گرفته است. این مقاله، به ارائه مدل دینامیکی جدیدی  از سیستم ترافیکی مترو در یک مسیر رفت و برگشتی می­پردازد. مدل ارائه شده، یک نمایش گسسته پیشامد غیرخطی است که بر اساس انحراف از زمان اعزام قطار...