رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

سیستم های تنسگریتی که به صورت گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری همچون سبکی، انعطاف پذیری و قابلیت سازگاری با انواع محیط ها را دارند، که همین امر باعث شده که مورد توجه مهندسین قرار بگیرند. به طور کلی تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است. تحقیقات صورت گرفت...

سابقه و هدف: در ورزش تیراندازی، ایستادن برای مدت طولانی با حفظ وضعیت مناسب ضروری است. در ایستادن طولانی مدت، واحدهای حرکتی عضلات کنترل کننده پاسچر، به صورت مداوم فعال هستند، که ممکن است موجب وقوع خستگی عضلانی شود. خستگی عضلانی یکی از عوامل تأثیرگذار بر کنترل پاسچر در وضعیت ایستاده است. افزایش نوسانات قامتی می تواند باعث کاهش کنترل پاسچر و در نتیجه کاهش دقت در تیراندازی شود.  هدف پژوهش حاضر بررس...

در این نوشتار طراحی سیستم کنترل به روش‌های وارون دینامیک و شبکه‌ی عصبی برای یک موشک پدافند هوایی برد متوسط مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش وارون دینامیک با یک و دو حلقه‌ی پسخور، کنترل‌کننده‌یی طراحی شده است. سپس برای مقاوم‌سازی سیستم کنترل نسبت به نامعینی و دینامیک‌های مدل‌نشده، یک شبکه‌ی عصبی با لایه‌ی مخفی ــ براساس نظریه‌ی پایداری لیاپانف ــ به کنترل‌کننده‌...

هدف از انجام این تحقیق، تعیین تاثیر یک دوره تمرین حرکات اصلاحی منتخب بر روی تعادل، پارامترهای وضعیتی و راه رفتن سالمندان کایفوتیک مرد می باشد. برای این منظور تعداد 20 نفر آزمودنی در دو گروه کنترل و آزمون انتخاب شدند. گروه تجربی به مدت هشت هفته (هفته ای سه جلسه) تمرینات حرکات اصلاحی را انجام دادند. متغیر های تحقیق شامل تمرین حرکات اصلاحی (متغیر مستقل) و تعادل، پارامترهای وضعیتی و پارامترهای راه...

یکی از معمول ترین مشکلات موجود بعد از پیچ خوردگی مچ پا، بی ثباتی مزمن مچ پا می باشد. متناسب با نوع و شدت آسیب اولیه ممکن است ترکیب های متفاوتی از آسیب در بخش های مختلف مچ پا حاصل گردد. از این رو روش های درمانی مختلفی که برای بهبود و درمان این آسیب به کار می روند باید بر جنبه های مختلف ایجاد آن توجه داشته باشند و با تکیه بر اثر گذاری بر مکانیزم های مختلف و ممکن ایجاد آسیب طرح ریزی گردند. بررسی ه...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی ارتباط بین قدرت عضلات پا، استقامت عضلات تنه، دامن? حرکتی اندام تحتانی و برخی ویژگی های آنتروپومتری با توانایی تعادل در زنان ورزشکار است. به این منظور 40 زن ورزشکار سالم با میانگین و انحراف استاندارد سن 86/3 ±50/20 سال، قد 26/7 ±20/161 سانتی متر و وزن 57/5 ±91/53 کیلوگرم در این پژوهش شرکت کردند. طول پا (leg length)، عرض مچ پا (breadth malleolarbi/ ankle)، عرض شانه، عرض ل...

زمینه و هدف: هدف از انجام تحقیق حاضر، مقایسه توانایی عملکردی زانو و کنترل پوسچر استاتیک و دینامیک در زنان هندبالیست سالم و مبتلا به درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: در تحقیق مورد- شاهدی حاضر، تعداد 25 زن هندبالیست مبتلا به سندروم PFP و 25 زن هندبالیست سالم در تحقیق حاضر شرکت کردند. از مقیاس WOMAC و گونیامتر یونیورسال، جهت ارزیابی عملکرد و دامنه حرکتی مفصل زانو، و تست­های شارپند رومبرگ و SEBT، جه...

در این مقاله، مسئله ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...