طراحی یک کنترلکننده تعقیب مقاوم برای یک سیستم غیرخطی چند ورودی- چند خروجی که عدم قطعیت دارد از پیچیدهترین مسائل کنترل است. در این مقاله برای نیل به این هدف روش کنترل مد لغزشی، توسعه داده میشود. در این راستا قانون کنترل بهنحوی اصلاح میشود که علاوه برافزایش یافتن دقت تعقیب در داخل لایه مرزی، سرعت همگرایی در خارج لایه مرزی نیز بیشتر میشود. به این طریق کنترل تعقیب مقاومی طراحی میشود که قادر است برا...

زمینه و هدف :  هدف از پژوهش حاضر بررسی تأثیر چهار هفته تمرین گرم کردن پویا بر شاخص های تعادلی ایستا و پویا و حس عمقی در دختران ژیمناست ماهر بود. روش تحقیق: به این منظور تعداد 16 نفر از دختران ژیمناست ماهر (با میانگین سن45/1±62/9 سال، وزن 60/8±58/28 کیلوگرم، قد 37/12±12/130 سانتی متر و bmi 49/2±48/16 کیلوگرم بر مترمربع) انتخاب و به طور تصادفی به دو گروه (گرم کردن عمومی و گرم کردن عمومی+کشش پویا)...

افزایش ابعاد ماهواره­ها و استفاده از سازه­های متحرک سبک در ماهواره­ها، سبب انعطاف­پذیری و ایجاد نامعینی در مدل آن­ها می­شود. بنابراین، برای کنترل وضعیت این ماهواره­ها باید از روش­هایی استفاده کرد که در برابر نامعینی مدل سیستم مقاوم باشند و بتوانند اثر اغتشاشات و نویز اندازه­گیری را حذف کنند. یکی از این روش­ها، روش کنترل مقاوم است. اما، به دلیل محل قرارگیری قطب­های معادلات دینامیکی ماهواره، طراح...

در این مقاله روند طراحی عملگر ژایروی کنترل ممان تک‌جیمبال برای انجام مانوری مشخص و سریع در یک میکروماهواره خاص به طور کامل تشریح شده‌است و بر اساس آن یک نمونه ساخته و در نهایت نتایج تست ارائه می‌شود. طراحی مکانیزم عملگر بر اساس سادگی، راستای گشتاور تولیدی و حجم و وزن کمتر انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار از یک موتور DCو برای کنترل نرخ چرخش جیمبال از یک موتور پله‌ای با دقت 024/0 درجه اس...

در این پایان نامه کنترل وضعیت برروی یک ماهواره مدار leo، که برای جهت گیری دائم به سمت زمین و مانور های ماموریتی خاصی طراحی، تست و پیاده سازی شده است. گشتاور دهنده ها که همان عملگرهای اصلی ماهواره محسوب می شوند، در این راستا از اهمیت خاصی برخوردارند. چراکه با انتخاب عملگر مناسب می توان سیستم کنترل وضعیت ماهواره را به نحوی طراحی کرد که ماهواره کاربر در تمام لحظاتی که در فضا قرارمی گیرد به نحوه مط...

در این تحقیق توسعه روش کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری، با استفاده از پیشرانه های گاز سرد و کاربرد روش ماتریس خطایِ کواترنین برای مأموریت کوتاه مدتِ ماژول فضایی انجام گرفته است. فرمان های کنترل وضعیت از سیستم هدایت صادر شده و به کنترلر مبتنی بر کواترنین داده می شود تا میزان گشتاور لازم هر محور محاسبه شود. سیستم تحت کنترل دارای معادلات دینامیکِ حرکتِ وابسته و غیر خطی بوده و در ترکیب با پیشرانه های گ...

هدف از پژوهش حاضر، تعیین تأثیر بازخورد هنجاری مثبت بر انگیزۀ درونی افراد مبتدی بود. بدین منظور، 30 دانشجوی پسر دانشگاه شهید بهشتی به­طور تصادفی در سه گروه هنجاری مثبت، منفی و کنترل برای انجام آزمون پایداری قامت قرار گرفتند. مرحلة اکتساب شامل 160 کوشش (16 بلوک 10 کوششی) در مدت چهار روز بود. بازخورد هنجاری به شکل 10 درصد بالاتر یا پایین­تر از میانگین واقعی در پایان هر بلوک تمرینی ارائه شد. شرکت­ک...

هدف از پژوهش حاضر، تعیین اثر هشت هفته مداخلة تمرینی در آب بر تعادل ایستا و پویای کودکان فلج مغزی همی‌پلژی بود. این پژوهش به‌صورت نیمه‌تجربی و با طرح پیش‌آزمون-پس‌آزمون انجام شد. جامعة‌ آماری شامل کودکان فلج مغزی همی‌پلژی هشت تا 10 سالة بدون معلولیت ذهنی تهران بود. ازبین آن‌ها، 30 نفر به‌صورت دردسترس و هدفمند در سطح ناتوانی یک تا سه از مرکز کودکان استثنایی اسلامشهر انتخاب شدند و بعد از انجام پیش...

در این پایان نامه طراحی و ساخت یک سیستم کنترل موقعیت سیلندر هیدرولیکی توسط چهار شیر 2-2 و یک شیر 3-4 انجام شده است. مهمترین قسمت پروژه طراحی و ساخت سیستم هیدرولیکی با شرایط آزمایشگاهی، سیستم الکترونیکی کنترل فازی و تولید سیگنالی با مدولاسیون پهنای پالسpwm) ) است. هدف از طراحی این سیستم کنترل موقعیت سیلندر هیدرولیک با هزینه کمتر و حرکت خطی سیلندر به صورت بهینه است. قسمت های کنترلی سیستم و مدارها...

در این مقاله طراحی سیستم کنترل وضعیت یک ماهوارة متقارن با پایدارسازی گرادیان جاذبه‌ای چنان طراحی می‌شود که ضمن تأمین دقت پایداری مورد نیاز، بتوان ماهواره را با چرخشی محدود حول محور یاو چرخاند. دینامیک رفتار ماهواره و اثرات کوپلی بین محورهای مختلف ماهواره چنان مدل‌سازی می‌شوند که نسبت ممان اینرسی ماهواره، سرعت زاویه‌ای حول محور یاو و دقت جهت‌گیری سیستم گرادیان جاذبه‌ای را در قالب یک فرمول بسته ب...