در این پایان نامه کنترل مقاوم سیستم های نامعین غیرخطی براساس رویکرد تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. رویکرد تطبیقی بر اساس ماشین بردار پشتیبان تابع موجک برای کاهش خطای ردیابی همزمان ناشی از اغتشاشات خارجی و نامعینی ها پیشنهاد شده است. در این روش، ماشین بردار پشتیبان هسته موجک به منظور ایجاد کنترل کننده تطبیقی به کار رفته است و یک قانون یادگیری همزمان برای بردار وزنی و بایاس بدست آمده است. از و...

در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

مقاوم سازی سازه های ساختمانی در مقابل زمین لرزه از دیرباز یکی از مسائل مهم در مهندسی سازه بوده است. روش سنّتی در طرّاحی سازهها به گونهایست که توان کافی در مقابل بارها به همراه قابلیّت انعطافپذیری در مقابل تغییر شکل را داشته باشند ولی این روش ها باعث می شوند که سازه های ساختمانی یک ظرفیّت ثابت برای مقاومت در برابر زمین لرزه داشته باشند. مشکلات این روش ها باعث شده است که محقّقان روش های نوینی به نام ک...

کنترل فشار در فرآیند هیدروفرمینگ از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است چرا که در طول فرآیند، ممکن است فشار کم باعث چروکیدگی ورق شده و فشار بیش از حد منجر به پارگی آن شود. در این پایان نامه از یک سیستم هیدرولیکی جهت تأمین فشار مورد نیاز برای فرآیند هیدروفرمینگ استفاده شده است. مدار هیدرولیکی مورد استفاده شامل یک شیر کنترل فشار تناسبی جهت تنظیم فشار می باشد. نظر به وجود رفتار غیرخطی هیسترزیس در شیر ...

در دهه های اخیر، تئوری سیستم های کنترل در بسیاری از موضوعات صنعتی، پزشکی و... مورد استفاده قرار گرفته است. بیماری دیابت یکی از موضوعات جدید و مورد توجه علم کنترل می باشد. برای بیماران دیابتی نوع اول، به دست آوردن نرخ تزریق مناسب انسولین به صورت اتوماتیک همواره موضوع مورد توجه پزشکان بوده است. هدف از کنترل و درمان دیابت، نگه داشتن گلوکز خون در حد طبیعی در بدن می باشد. در واقع، تعمیم بسیاری از کن...

مفهوم بهینه سازی به عنوان یک اصل زیربنایی در تحلیل بسیاری از مسائل پیچیده تصمیم گیری کاملاً پذیرفته شده است. به عنوان نمونه هایی از مسائل بهینه سازی می توان به برنامه ریزی خطی و برنامه ریزی غیرخطی اشاره نمود. برای حل مسائل بهینه سازی نامقید و برنامه ریزی غیرخطی روشهای تحلیلی و تقریبی گوناگونی وجود دارد. برخی روشهای بهینه سازی مبتنی بر محاسبه مشتق توابع غیرخطی می باشند و اگر حداقل یکی از توابع مو...

ساخت، نگهداری و بازسازی زیرساخت­ های حمل ونقل از جمله ضرورت های اصلی ایجاد و توسعه صنعت حمل ونقل پایدار به حساب می آیند. هزینه های گزاف و عملکرد نامناسب جنبه هایی مانند ایمنی و امنیت، مشکلاتی را پیش می آورند که اعتمادپذیری سیستم حمل ونقل را تهدید می کنند. مدل های پیش بینی تصادفات به عنوان ابزار تحلیل ایمنی، نقش به­سزایی در تحلیل علل وقوع تصادفات ترافیکی دارند. در این مقاله، سعی شده است تا تأثیر...

در این مقاله روشی جدید برای تعیین موقعیت و وضعیت دستگاهی سه بعدی و غیر متعامد نسبت به دستگاه متعامد و دوبعدی دوربین با استفاده از تصویر آن ارائه شده است. به سادگی می¬توان روی اشیاء بسیاری در عالم واقع، سه راستای غیرمتعامد و غیرواقعی بر یک صفحه را مشخص نمود. تصویری که از این دستگاه غیرمتعامد مشخص شده روی اشیاء در اختیار است تصویری دوبعدی در صفحه¬ی دوربین می¬باشد. در این مقاله روابط هندسی برقرار ...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می‌باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می‌باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می‌تواند روش موثری واق...