در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

 برای کاهش اثرات نامطلوب تقاطع­ها می­توان از سیستم­های هوشمند و هماهنگ­سازی چراغ­ها  استفاده کرد. سیستم BITS همان سیستم­های SCATS  و SCOOT بوده که در داخل کشور بومی سازی شده است. بنابراین هدف این مطالعه بررسی تأثیر سیستم هوشمند BITS بر متغیرهای ترافیکی و زیست محیطی است. این ارزیابی در حالت چراغهای هماهنگ و منفر...

افزایش قیمت انرژی انگیزه اصلی برای یافتن روشهای بهینه سازی راندمان می باشد، راندمان و ضریب قدرت موتورهای القائی در بارهای کمتر از بار نامی کاهش می یابند، علت این امر ثابت ماندن تلفات هسته و کاهش لغزش به ازا کاهش بار می باشد. یکی از روشهای بهبود راندمان در موتورهای القایی کاهش ولتاژ تغذیه می باشد ، چرا که تلفات هسته که با شار موتور رابطه مستقیمی دارد ، کاهش می یابد و در نهایت با متعادل شدن تلفات...

هدف اصلی از انجام این پژوهش طراحی یک سیستم کنترلی هوشمند برای فرآیند سبقت گیری با در نظر گرفتن رفتار ریزساختار رانندگان است. در این پژوهش، مدل سازی، شبیه سازی و کنترل رفتار سبقت-گیری مورد توجه قرار گرفته است. مدل سازی این رفتار بر مبنای داده های واقعی خواهد بود و بر خلاف مدل-های موجود، از مقدار لحظه ای تمامی پارامتر ها استفاده می شود. سپس با استفاده از این داده های واقعی، به جای طراحی مدلی بر م...

آمار بالای تصادفات درون شهری در کلان شهرها موضوعی تامل برانگیز است، پژوهش ها و تحقیقات کلی بیان گر این مطلب است که با بزرگ شدن و قد کشیدن شهرها و افزایش جمعیت، حمل و نقل همواره به عنوان بزرگ ترین چالش زیر ساختی پیش روی شهرها و حاشیه شهرهای بزرگ مطرح بوده است. واضح و مبرهن است که همانند دیگر چالش های اجتماعی، مشکلات موجود در بخش حمل و نقل در تمام سطوح توسعه بر شهرها اثر می گذارد. با توجه به اهمی...

یکی از مهمترین حسگرهای اندازه¬گیری چرخش، ژیروسکوپ¬های نوری هستند. ژیروسکوپ¬های نوری خود انواع مختلفی دارند که از بین آن¬ها می¬توان به ژیروسکوپ¬های حلقه لیزری و ژیروسکوپ¬های فیبر نوری اشاره کرد که هر دو از اثر ساگناک برای این ¬کار استفاده می¬کنند. دقیق¬ترین نوع ژیروسکوپ¬های نوری، از نوع فیبر نوری حلقه بسته با کنترل کننده¬ی جبران¬ساز هستند. در این پروژه ابتدا به معرفی انواع ساختارهای ژیروسکوپ¬های...

از آن جایی که کیسه هوا یکی از اساسی ترین تجهیزات ایمنی برای خودرو ها محسوب می شود، مطالعات گسترده ای جهت بهبود عملکرد سامانه کنترلی این وسیله ایمنی صورت گرفته است. از جمله این کارها هوشمند سازی این سامانه ایمنی است. الگوریتم باز شدن کیسه هوا هسته اصلی تکنولوژی آن می باشد، بنابراین در این پروژه سعی شده است تا با پیاده سازی این الگوریتم بر اساس منطق فازی، رسیدن به هدف یک سامانه کنترلی هوشمند را م...

هدف از کنترل هوشمند،کنترل یک سیستم بدون در دست داشتن معادلات دینامیکی حاکم بر آن سیستم با حداقل اطلاعات می باشد. فرآیند تولید یک محصول،همواره تحت تأثیر عوامل گوناگونی قرار گرفته و رفتار آن از یک رابطه ریاضی مشخص تبعیت نمی کند. یکی از روش های رایج برای کنترل فرآیند، استفاده از نمودارهای کنترل کیفیت شوهارت می باشد. تجزیه و تحلیل این نمودارها مستلزم دانش و تجربه کافی است که در عمل ممکن است همه اپر...

امروزه، گسترش حمل ونقل و سفرهای جاده ای و بین شهری ایمن به یکی از معیارهای تعیین کننده میزان توسعه یافتگی جوامع مبدل شده است. از این رو، توجه ویژه ای از سوی مجامع علمی، تحقیقاتی و صنعتی به مدیریت، کنترل و بهینه سازی جریان ترافیک، توسعه سیستم های حمل ونقل هوشمند و سیستم های همیار در رانندگی معطوف شده است. در سیستم های کنترلی موجود تعقیب خودرو و حفظ مسیر که بصورت روشن یا خاموش عمل می کنند، هدایت ...