در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

این پایان نامه مسئله ی کنترل و سنکرون سازی وضعیت دینامیکی آشوبگونه ی فضاپیمای چندگانه را مورد بررسی و مطالعه قرار می دهد. تنظیم سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر در راستای چارچوب های مختصاتی موجود جهت رسیدن به مقدار نهایی و یا ردیابی مسیر مرجع، به عنوان هدف نهایی این دسته از مسائل کنترلی تعریف می شود. ثابت شده است که هر جسم صلب در فضا، تحت تأثیر میدان های گرانشی و مغناطیسی اجرام و شارهای خورشیدی...

برای بهبود کارایی و توانایی میراگر جرمی تنظیم شده (tmd) در سازه¬های خطی و غیرخطی، استفاده از میراگر جرمی چندگانه (mtmd) با مشخصات دینامیکی متفاوت برای میراگرهای جرمی، پیشنهاد شده است. در این پژوهش یک روش مؤثر برای تعیین پارامترهای بهینه ی mtmd در سازه¬های چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده که بر پایه ی تعریف یک مسئله بهینه سازی است که در آن کمینه کردن بیشینه پاسخ سازه به عنوان تابع هدف و پارامترهای...

جوش با قوس الکتریکی تحت گاز محافظ (gmaw) به¬دلیل دقت بالا و امکان جوش طیف گسترده¬ای از آلیاژها از اهمیت ویژه¬ای در صنعت جوش برخوردار است. از سال¬های پیش تاکنون مطالعات وسیعی در راستای بهبود و توسعه مدل دینامیکی این فرآیند، آنالیز رفتار و کنترل آن انجام گرفته است. در اکثر مطالعات صورت گرفته قبلی استفاده از کنترل¬کننده¬های طراحی شده بر اساس یک ناحیه کار، باعث شده است که فقط در یک محدوده کاری کوچک...

  در این مقاله، با فرض اینکه در مدل رگرسیونی خطی چندگانه، بردار خطای تصادفی دارای توزیع t چند متغیره است، برآوردگرهای کمترین توانهای دوم تعمیم یافته، کمترین توانهای دوم تعمیم یافته مقید و تورنجش را برای بردار پارامتر مجهول مدل رگرسیونی بدست می آوریم. سپس با استفاده از تابع زیانهای مربعی و مربعی موزون، مخاطره برآوردگرهای بدست آمده را با یکدیگر مقایسه می کنیم و نشان می دهیم در شرایطی خاص کدامیک ا...

هدف اصلی پژوهش حاضر بررسی اثربخشی آموزش ذهن‌آگاهی در افزایش مشارکت تحصیلی با تأکید بر نقش واسطه‌ای استرس تحصیلی و فرسودگی تحصیلی بود. بدین منظور طی یک مطالعۀ نیمه‌آزمایشی با طرح پیش‌آزمون – پس‌آزمون با گروه کنترل، 40 دانشجو به شیوۀ نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند و به صورت تصادفی در دو گروه کنترل و آزمایش قرار گرفتند. گروه آزمایش 8 جلسۀ 120 دقیقه‌ای آموزش دیدند. گروه‌ها در سه مرحلۀ پیش‌آزمون، پ...

  مطالعه­ی حاضر با هدف بررسی نقش میانجی­گر کنترل تحصیلی آگاهانه در رابطه­ی بین خوش­بینی و آشفتگی روان­شناختی و آزمون نقش تعدیل­کننده­ی جنسیت در روابط ساختاری بین خوش­بینی، کنترل تحصیلی آگاهانه و آشفتگی روان­شناختی در دانشجویان انجام شد. در مطالعه­ی همبستگی حاضر، از بین دانشجویان مقطع کارشناسی دانشگاه شهید بهشتی تهران، 360 دانشجو (241 دختر و 119 پسر)  به نسخه­ی تجدیدنظر شده­ی آزمون جهت­گیری زندگ...

با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...