هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

مقدمه و اهداف: کارآزمایی های کنترل دار تصادفی از جمله انواع مطالعاتی است که می توانند معتبر ترین اصول را برای مقایسه مداخله های گوناگون در پژوهش های علمی فراهم سازند. تورش می تواند به شدت بر کیفیّت پژوهش را تأثیر بگذارد و نتایج مطالعه را نامعتبر سازد. هدف این مطالعه بررسی تورش ها در مطالعات کارآزمایی کنترل دار تصادفی منتشرشده در نشریه های پرستاری و مامایی است. روش کار: در این توصیفی، همه مقالات ...

خودروی هیبرید هیدرولیکی شاخة مهمی از تکنولوژی هیبرید می¬باشد که دارای مزیت چگالی توان بالا و نرخ شارژ و تخلیة مقادیر عظیمی از انرژی است. از این¬رو این تکنولوژی برای خودروهای نیمه سنگین بسیار مناسب است. تقسیم توان میان دو منبع توان در این خودرو، نیازمند استراتژی کنترلی خاصی برای بهبود مصرف سوخت و افزایش راندمان می¬باشد. استراتژی مدیریت انرژی ، الگوریتمی است که توان را میان موتور احتراقی و موتور ...

در دنیای امروز گسترش دستگاه های ارتباط جمعی و نیاز روز افزون جامعه ی بشری به برقراری ارتباطی متنوع، سریع و کم هزینه، از یکسو و سرعت و پهنای باند گسترده ی ادوات نوری از سویی دیگر، سبب توسعه ی سیستم های مخابرات نوری شده است. لذا طراحی، شبیه سازی و ساخت ادوات نوری بیش از پیش مورد توجه محققان در این عرصه قرار گرفته است. مدولاتورهای نوری هم به عنوان جز لاینفک سیستم های مخابرات نوری وظیفه مدوله سازی ...

مقدمه: پژوهش حاضر به منظور بررسی نقش آموزش مجازی در یادگیری خلاق در دانشگاه های شهرستان بجنورد در سال تحصیلی 91-90 انجام شده است. مواد و روش ها: روش تحقیق از نظر شیوه گردآوری اطلاعات زمینه یابی، توصیفی تحلیلی و از نظر هدف کاربردی بوده است. جامعه آماری پژوهش اساتید هیات علمی دانشگاه های شهرستان بجنورد به تعداد (240 n=) بوده است. حجم نمونه مطابق جدول مورگان (149n=) نفر برآورد گردیده که به صورت تص...

احتمال معامله مبتنی بر اطلاعات خصوصی (pin) به­عنوان شاخص سنجش ریسک اطلاعات در نظر گرفته می شود. این مقاله به­دنبال تخمین احتمال معامله مبتنی بر اطلاعات خصوصی در بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از مدل های ریزساختار مبتنی بر اطلاعات است. نتایج این پژوهش نشان می­دهد که احتمال معامله مبتنی بر اطلاعات خصوصی در بورس اوراق بهادار تهران به­طور معناداری متفاوت از صفر است.

در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول ...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

مقدمه: مراقبت مبتنی بر شواهد در واقع کاربرد بهترین مستندات علمی در تصمیم گیری های بالینی برای انجام بهترین مراقبت است. یکی از چالش های مهم در این مسیر کارآیی مداخلات پرستاری است. مطالعه حاضر با هدف تعیین عوامل تسهیل کننده و بازدارنده عملکرد مبتنی بر شواهد در پرستاری انجام شد. روش کار: این پژوهش یک مطالعه از نوع توصیفی-تحلیلی است. جامعه پژوهش متشکل از پرستاران بالینی، مدیران پرستاری و مدرسین پرس...