طراحی مسیر حامل‌های فضایی از مسائلی است که لزوم استفاده از بهینه‌سازی در آن بسیار حائز اهمیت می‌باشد. انجام بهینه‌سازی با استفاده از حل مسئله کنترل بهینه منجر به یک مسئله با شرایط مرزی مجزا شده که حل آن فقط به‌صورت عددی ممکن است. از طرفی ایجاد مسئله کنترل بهینه برای مدل‌های پیچیده کاری بسیار مشکل و حتی غیرممکن است و بنابراین بهینه‌سازی بر اساس شبیه‌سازی از جایگاه ویژه‌ای در این مسائل برخوردار ا...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

در این مقاله‏ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک emraat که قابلیت هدایت با مانور btt را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو می...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...

هدف از این پژوهش بررسی روند وارونگی دمای لایة مرزی کلان‏شهرهای تهران، مشهد، و تبریز است. در این راستا، از داده‏های پیمایش قائم جو سال‏های 20۰7- 20۱7 ساعت صفر (00) ایستگاه‏های هواشناسی تهران، مشهد، و تبریز از پایگاه داده‏های اقلیمی وایومینگ استفاده شد. برای تعیین انواع وارونگی دما، نمودارهای تفی‏گرام داده‎های جو بالا با استفاده از نرم‏افزار RAOB ترسیم شد. سه نوع وارونگی تابشی، فرونشستی و جبهه‏ای...

ماهیت پیچیده اختلال شخصیت مرزی، بررسی و بکارگیری درمان­های جدید را ایجاب می­کند. پژوهش حاضر با هدف مداخله­ای در بهزیستی ذهنی و کاهش رفتارهای تکانشی مردان مبتلا به اختلال شخصیت مرزی: اثربخشی و کارآمدی روان­درمانگری شناختی- تحلیلی اجرا شد. این پژوهش از نوع شبه آزمایشی بوده و از طرح  پیش­آزمون - پس­آزمون و پیگیری با گروه کنترل استفاده شد. جامعه­ی آماری این پژوهش را کلیه مردان مبتلا به اختلال شخصیت...

فسفر، بعد از نیتروژن، مهم ترین عامل محدودکنندة تولیدات کشاورزی در جهان است. روش‏های مختلفی برای ارزیابی مقدار فسفر در آب و خاک وجود دارد. یکی از شیوه‏های جدید در این زمینه روش شیب پخش در غشای نازک (dgt) است. این روش بر پایة انتقال یون‏ها یا عناصر به صورت پخشیدگی از لایة پخش و جذب آن‏ها در لایة جاذب عمل می‏کند. در ساخت ژل‏های مورد نیاز در روش dgt، به طور معمول، از مواد انحصاری و دارای حق ثبت است...

دو سروه نورین و و لایت با تلفیق پریشان و ناشیانه ای از آیات قرآن و در عباراتی سست و مغلولط درباره وصایت و مناقب امام علی (ع) ساخته شده است پس از تحقیق فراوان معلوم گردید این دو سوره در قرن یازده ق. در هندوستان توسط عده ای ناشناس جعل و نشر شده است تنها منبع شیعی که از این دو سوره یاد می کند کتاب تذکره الائمه از اثار قرن 12 ق است که مولف آن منبع خود را ذکر نمی کند بنابراین ادعای برخی خاورشناسان و...

آب شیرین از نزولات آسمانی است و بارش نزولات آسمانی در جهان یکسان نبوده و تابع اقلیم مناطق جغرافیایی است. بخش مهمی از آب­های سطحی در امتداد مرزهای جغرافیایی دو یا چند کشور جاری است. غلبه مفهوم ژئواکونومی در استفاده از رودخانه­های مرزی، آب­های مشترک را به یکی از موضوعات چالش انگیز در روابط دولت­ها و ملت­ها تبدیل نموده که رودخانه­های مرزی ایران در شمال و جنوب کشور نیز از این قاعده مستثنی نیست. این...