جعبه دنده ها در رباتها و دیگر مکانیزمها به منظور تبدیل گشتاور محرک و همچنین انتقال قدرت از یک محور به محور دیگر مورد استفاده قرار میگیرند. وجود ‏‎backlash‎‏ در میان چرخ دنده های درگیر میتواند باعث عواملی چون ضربه، کاهش پایداری سیستم، ایجاد ‏‎noise‎‏ و ارتعاشهای نامطلوب گردد. اثرات نامطلوب backlash همچنین موجب کاهش تکرارپذیری ‏‎(repeatability)‎‏ و دقت یک سیستم چرخ دنده ای می گردد. با افزایش نیاز...

هدف این پژوهش بررسی تعامل روانی- اجتماعی والدین کودکان عقب مانده ذهنی بوده است. با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی، اعضای گروه نمونه آزمایش 60 نفر (30 نفر پدر، 30 نفر مادر) و اعضای گروه نمونه کنترل 60 نفر (30 نفر پدر، 30 نفر مادر) از میان جامعه آماری والدین دانش آموزان عقب مانده ذهنی آموزش پذیر و دانش آموزان عادی انتخاب شدند. جمع آوری اطلاعات از طریق پرسشنامه، آزمون تعامل روانی- اجتماعی صورت گ...

در این مقاله بررسی دینامیک یک خودروی شاسی بلند هنگام حرکت روی دو چرخ مد نظر قرار گرفته است. هدف بدست آوردن معیاری فراگیر برای تعیین آستانه چپ شدن خودروهای شاسی بلند است. در این راستا ابتدا مدل جدیدی برای حرکت خودرو روی دو چرخ ارائه گردیده است تا بر اساس نتایج آن آستانه ای برای چپ شدن مشخص شود. این نتایج می توانند اساس طراحی کنترلرهای جدید برای پیش گیری از چپ شدن خودروها در بهترین زمان ممکن قرار...

با گسترش و توسعه علوم و فناوری های فضایی در کشور، مباحث مربوط به ماهواره روز به روز فزونی می یابد. یک ماهواره جهت حصول مأموریت تعریف شده دارای زیر سیستم های مختلف است. یکی از مهمترین آنها زیر سیستم کنترل وضعیت است که وظیفه جهت دهی و نگهداشتن ماهواره را بر عهده دارد. در واقع سیستم کنترل وضعیت ماهواره به کمک عملگرها و قوانین کنترل، جهت ماهواره را کنترل و آنرا پایدار می نماید. در بررسی کنترل وضعیت...

در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله¬ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن ...

در سال های اخیر پیشرفت های عمده ای در زمینه بهبود ویژگی های فرمان پذیری خودرو حاصل شده است. تمامی این تکنیک ها هدف مشترکی دارند: افزایش ایمنی و بهبود عمل کرد خودرو با صرف نیروی کمتری توسط راننده. این پروژه به حوزه ای در این زمینه می پردازد که نوپاتر از سایر حوزه های این زمینه است. با به وجود آوردن امکان تغییر هندسه تعلیق به وسیله محرک هایی که اتصالات را جابه جا می کنند یا طول بندها را تغییر می...

در این نوشتار طراحی و ساخت یک مدل خودرو بادی ایرفویلی به‌همراه روش کنترل حرکت آن ارائه شده است. این مدل براساس آنالیزها و نظریه‌های دقیق مهندسی، برای اولین بار در کشور ساخته شده است. نیروی محرک خودروهای بادی صرفاً از انرژی باد، که انرژی در دسترسی است، تأمین می‌شود. در برخی از خودروهای بادی به‌جای بادبان از ایرفویل صلب که فناوری جدیدتری است، استفاده می‌شود. اساس حرکت در این نوع خودروها استفاده ا...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

استفاده از روش‌های کاهش مصرف انرژی در گلخانه­ ها از جمله کاهش تلفات حرارتی، و بهبود بازده سیستم‌های گرمایشی، خنک­ کننده و آبیاری می‌تواند میزان مصرف انرژی برای تولید هر محصول را تا چندین برابر کاهش دهد. در این تحقیق، یک سیستم اتوماسیون کنترل اقلیم گلخانه، طراحی و ساخته شد. این سیستم شامل ایستگاه­های فرمان و اندازه گیری بود. ایستگاه فرمان شاملHMI  و ایستگاه اندازه ­گیری شامل سنسور رطوبت، سنسور ن...