تسلط روسیه تزاری، اتحاد شوروی و بعد فروپاشی اتحاد شوروی تاثیرات عمیقی بر اقتصاد منطقه آسیای مرکزی داشته است. بطوری که کشورهای این حوزه ابتدا از یک اقتصاد شبانی به اقتصاد متمرکز و برنامه ریزی شده و سپس طی یک دوره انتقالی به طرف یک اقتصاد بازار آزاد حرکت کردند. در راستای این تحولات شبکه های مافیایی که از حمایت های دولتی نیز استفاده می کردند جهت کسب سود به انواع تجارتهای غیر قانونی و پر سود مانند ...

چکیده: این پژوهش یک مطالعه توصیفی است و جنبه گذشته نگر دارد که با هدف «تعیین روشهای رویارویی با استرس بیماران ایسکمیک قلبی مراجعه کننده به درمانگاه قلب بیمارستان دکتر حشمت رشت در سال ۷۹-۱۲۷۸» انجام گرفته است. جامعه پژوهش شامل کلیه بیماران مبتلا به بیماری ایسکمیک قلبی مراجعه کننده به درمانگاه قلب یکی از بیمارستانهای شهر رشت می باشد، از این تعداد ۱۵۰ نفر با روش نمونه گیری تصادفی ساده انتخاب شدن...

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله ی توافق جمعی در یک سامانه ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است...

سیستم های مقیاس بزرگ را در سیستم های مختلفی از قبیل سیستم های الکتریکی، ساختار های فضایی، فرآیند های صنعتی و سیستم های حمل و نقل و ارتباطی می توان یافت. مفهوم کنترل غیر متمرکز در سیستم های ابعاد وسیع و پیچیده بسیار حائز اهمیت است که دلایل آن بر مهندسین و محققین حوزه مهندسی کنترل پوشیده نیست. برای کنترل یک سیستم ابعاد وسیع در روش های مبتنی بر فیدبک متغیرهای حالت، به اطلاعات تمامی متغیرهای حالت ن...

با توجه به کارکرد متفاوت مکانیزم تیر و جرم متمرکز و اهمیت مواد نانوکامپوزیتی، در این مقاله به بررسی ارتعاشات غیر خطی تیرهای کامپوزیتی یکسرگیردار با جرم متمرکز در انتها، تحت تحریک نیروی هارمونیک پرداخته شده است. معادلات حرکت حاکم با استفاده از روش فرمول بندی دقیق هندسی استخراج گردیده است. به منظور مدل سازی خواص مکانیکی کامپوزیتی تقویت شده با نانولولههای کربنی از مدل موری-تاناکا استفاده گردیده اس...

زمینه و هدف: کارکرد خانواده جنبه مهم محیط خانوادگی است که سلامت جسمانی، اجتماعی و هیجانی کودکان را تحت­ تأثیر قرار می دهد. کارکرد خانواده­ هایی که دارای فرزند مبتلا به اختلال نافرمانی مقابله ­ای هستند ممکن است دچار تزلزل شود. هدف این پژوهش مقایسه اثربخشی بازی­ درمانی رابطه والد – کودک و درمان متمرکز بر خانواده بر کارکرد خانواده­ های دارای فرزند مبتلا به اختلال نافرمانی مقابله ­ای است. روش: پژوه...

رشد فروش و رشد سود از اهداف اصلی مدیران شرکتها می باشد . سودآوری در نتیجه رشد فروش مطلوبترین حالتی است که مدیران شرکتها به دنبال آن هستند. اما بدست آوردن هر دو آنها امر مشکلی می باشد. بدین منظور برای رسیدن به سودآوری در نتیجه رشد فروش برخی شرکتها بر رشد فروش تاکید دارندکه از آن به عنوان راهبرد متمرکز بررشد یاد می شود. در حالی که برخی بر سودها متمرکز شده که از آن به عنوان راهبرد متمرکز بر سود یا...

دانشگاه آزاد اسلامی یک سیستم دانشگاهی خصوصی با ساختار تصمیم­گیری متمرکز در ایران است که در دو سال اخیر به گونه­ ای در حال مهندسی مجدد ساختار خود است که کارایی واحد­های استانی و در نتیجه کل دانشگاه افزایش یابد. این تحقیق به دنبال توسعه­ ی مدل­ های تحلیل پوششی داده ­ها برای سنجش کارایی واحدهای استانی این دانشگاه به عنوان واحدهای تصمیم گیرنده در سیستم­ های چند مرحله­ ای با ساختار شبکه­ ای موازی در...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...