دراین پایان نامه یک کنترلر تطبیقی برای سیستم برش لوله در حال حرکت با استفاده از یک موتور جریان مستقیم ‏‎dc‎‏ ارائه شده است . با این کنترلر سرعت و موقعیت سیستم از یک مسیر تعیین شده توسط مدل مرجع ، حتی با وجود تغییرات گشتاور بار پیروی می کند. این کنترلر بر مبنای رگولاتورهای خودتنظیم مستقیم طراحی شده است . کنترلگر طراحی شده با استفاده از نرم افزار سیمولینک شبیه سازی گردیده است . سادگی الگوریتم کنت...

هواپیما بدون سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده ای اطلاق می گردد که از راه دور و یا توسط خلبان خودکار داخلی هدایت و کنترل می گردد. آن ها می توانند انواع مختلف از لوازم جانبی از قبیل دوربین ها، سنسورها و تجهیزات ارتباطی را حمل کنند این پرنده-ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. این پرنده ه...

در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

ماهیت غیر خطی سیستمهای قدرت، عدم قطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدل نشده، لزوم طراحی یک کنترل کننده مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان می دهد. در این مقاله، مسئله طراحی برای کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) که دو هدف سهولت در پیاده سازی و قابلیت استفاده در طیف وسیعی از شرایط عملکرد سیستم را برآورده سازد مد نظر قرار می گیرد. به این منظور، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع برای طراحی کن...

در رأی صادر شده توسط دیوان و درخواست ابطال مصوبۀ شاکیان، یک مفهوم حقوقی مهم وجود دارد که لازم است ابتدا این مفهوم، «خروج و تجاوز از حدود اختیارات» از نظر حقوقی بررسی شود و با درک مفهوم صحیح آن، از بُعد حقوق اداری، به بررسی قسمت‌های مختلف تأکید شده در درخواست و رأی دیوان، شامل حدود اختیارات ستاد کشوری کنترل دخانیات و معاون بهداشت وزارت بهداشت و تحقق یا عدم تحقق تجاوز از اختیار قانونی پرداخته شود.

دیوان عدالت اداری کشور به عنوان یکی از مراجع قضاوت کشور طی سه دهه اخیر 24 مصوبه شورای‌عالی شهرسازی و معماری ایران (شورای‌عالی به عنوان بالاترین مرجع قانون گذار شهری) را لغو کرده است (از مجموع60 تقاضای ابطال). در این بحث رویکرد مصوبات ابطال شده شورای‌عالی از نظر موضوعی مورد ارزیابی قرار گرفته و دلایل ابطال مصوبات شورای عالی شهرسازی و معماری و آسیب شناسی آن بررسی و راهکارهای پیشنهادی ارائه گردیده...

با توجه به روند رو به رشد شهرها و گرایش به زندگی شهرنشینی، نیاز شهروندان به تأمین فضاهای عمومی، معابر و دیگر خدمات شهری افزایش می‌یابد. شهرداری، در حیطه وظایف مربوط به عمران و نوسازی، ضمنرعایت قوانین ناظر بر اجرای طرح‌های عمومی ناگزیر از تملک و تصرف در املاک اشخاص می‌باشد. متأسفانه در عمل، شاهد اقدامات غیرقانونی شهرداری‌ها در راستای اجرای طرح های عمومی هستیم. در این پژوهش، با بهره‌گیری از روش ک...

یکی از بحث برانگیزترین مباحث داوری تجاری بین المللی در دو دهه اخیر، مساله اجرای آرای داوری است که در کشور محل صدور و با اصطلاحی جامع تر در کشور مبدا، ابطال شده اند. دو اندیشه متعارض موجود در زمینه موضوع، مبتنی بر دو دیدگاه در خصوص اثر سرزمینی یا فرا سرزمینی ابطال رای توسط دادگاه صلاحیت دار است. نویسنده با توجه به حکم اخیر دادگاه های فرانسوی در خصوص اجرای رای داوری صادره در پرونده شرکت اندونزیای...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...