این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

درچهار فصل به بیان مقدمات تعاریف اولیه و خلاصه ای از نظریه اندازه و روشهای تحلیلی و روشهای عددی برداخته ام

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

مشکل تولید انرژی از منابع فسیلی (تقریبا 80% انرژی جهان) به علت محدودیت منابع، آلودگی زیاد و تخریب محیط زیست باعث جلب توجه پژوهشگران به سمت منابع تجدیدپذیر از قبیل انرژی های بادی، خورشیدی، هیدروالکتریک، انرژی زمین گرمایی، انرژی امواج دریا و... شده است. درهمین راستا یکی از ایده های جدید به منظور تولید برق از انرژی باد با عنوان کایت مولد حجم عظیمی از تحقیقات پژوهشگران را به خود اختصاص داده است. در...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که...

زمینه و هدف:  حرکات نامتقارن تنه، نیروهای خارجی و سایر عوامل وابسته به مشاغل، مانند خم شدن و چرخش مداوم، حمل اجسام و حرکات قدرتی منجر به کمر درد می شوند. با این وجود، انجام حرکات دینامیک و سه بعدی تنه در سطوح مختلف فعالیت، مورد بررسی قرار نگرفته است. لذا هدف این مطالعه بررسی الگو (دامنه) و بازده حرکتی (گشتاور حداکثر) در حین انجام حرکت سه بعدی تنه علیه مقاومت بود . روش بررسی:  از 30 مرد جوان سال...

بیماران ضایعه نخاعی می توانند به کمک تحریک الکتریکی عملکردی (fes) مجددا قدرت برخی از حرکات از جمله برخاستن از صندلی را در سطح ابتدایی بدست آورند. در کنترل کننده های fes بر مبنای روش دنبال کننده مسیر توجه می گردد که برای هر بیمار خاص با استفاده از روش های بهینه سازی، حرکت مطلوب (ورودی مرجع کنترل کننده) تولید گردد. در این پایان نامه مسیر زوایای مفاصل و تحریک ماهیچه ها برای انتقال بدن از حالت نشست...

از تحلیل تکنیک ورزشکاران نخبه و استخراج پارامترهای سینماتیک و سینتیک به عنوان روشی برای تعیین الگوی تکنیک بهینه یاد می¬شود. هدف این مطالعه، یافتن الگوی بهینۀ شوت فوتبال بر اساس حداکثر سرعت شوت با استفاده از مدل¬سازی دینامیکی بر اساس روابط حاکم بر حرکت بود. مزیت این روش در مقایسه با روش¬های تجربی، امکان تغییر تک تک متغیرها، کم هزینه بودن و اجرای مدل برای دفعات بسیار زیاد بود. طبق نتایج پژوهش، عل...

زمینه و هدف: آسیبهای ستون فقرات خصوصا در حین باربرداری در محیط های شغلی , یکی از شایع ترین بیماریهای عصبی-عضلانی در عموم جمعیت جهان است. حرکات نامتقارن , خم شدن و چرخش مداوم , حمل اجسام و انجام فعالیتهای قدرتی موجب آسیب به ستون فقرات می شوند. ورزش به عنوان یک فعالیت همه جانبه , شاید بتواند باعث اعمال نیروی کمتر به ستون فقرات و کاهش آسیب گردد. لذا هدف از این مطالعه بررسی تغییرات کنترل حرکتی به ا...