در این پایان نامه هدف این است که با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی، در مدل سیستم تعلیق یک چهارم خودرو، از انتقال حرکت های نامطلوب ناشی از ناهمواری سطح جاده، شتاب و ترمزگیری خودرو به بدنه جلوگیری شود. بر این اساس، ابتدا دینامیک سیستم تعلیق فعال خودرو مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد، سپس با روش مد لغزشی عملگر را کنترل می کنیم. پس از آن با استفاده از مد لغزشی ترمینال، سرعت رسیدن به ...

یکی از پرکاربردترین روش ها برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی، استفاده از رویتگر مد لغزشی می باشد. در این پایان نامه روش کلی استفاده از رویتگر مد لغزشی برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی شرح داده می شود. برای تخمین خطای عملگر در سیستم های خطی بر اساس ترکیب رویتگر مد لغزشی و فیلتر با گین بالا روشی ارائه می شود که از دقت بالاتری نسبت به استفاده از رویتگر مد لغزشی به تنهایی برای تخمین ...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

ایمنی بالا و صرفه اقتصادی از مهمترین پارامترهای طراحی و ساخت کشتی می باشند. به منظور دست یابی به این اهداف، لازم است حرکت کشتی کنترل شود. بر اساس نوع کشتی و عملیاتی که انجام می دهد، تنظیمات خاصی برای مسیر مورد نظر و همچنین حدود قابل قبول حرکت ناشی از امواج که عملیات تحت آن می تواند انجام گیرد وجود دارد. این محدودیت ها می توانند بر روی حرکت های مطلق یا نسبی شامل جابه جائی، سرعت، شتاب و همچنین پا...

کنترل بهینه یکی از مهم ترین دستاوردهای تحلیل و طراحی فضای حالت است که توسط پونتریاگین و بلمن مدون گردید، سپس کالمن آن را توسعه داد. کنترل بهینه کاربردهای وسیعی در علوم مختلف از جمله علوم هوانوردی، الکترونیک، رباتیک و ... پیدا کرده است. در این پایان نامه یک رگولاتور (تنظیم کننده) بهینه برای سیستم های خطی با تأخیر در حالت و یک ضابطه ی کودراتیک ارائه می شود. معادلات رگولاتور بهینه با استفاده از ا...

با توجه به اهمیت قابلیت اطمینان در سیستم های کنترل، طراحی روشی برای تشخیص و بازسازی خطا اهمیت بسیاری دارد. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از رویتگرهای مودلغزشی و بررسی و تحلیل آنها برای بازسازی خطا، به تحلیل یک نوع رویتگر تطبیقی مودلغزشی پرداختیم، سپس یک رویتگر مودلغزشی تطبیقی متفاوت پیشنهاد کرده و پایداری رویتگر پیشنهادی را با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف بررسی کرده ایم. برای طراحی رو...

سیستم های منفرد به طور طبیعی در بسیاری از سیستم های فیزیکی و عملی در مسائل کنترل وجود دارند. همچنین، دسته بزرگی از سیستم های غیرخطی را که نمی توان با سیستم های خطی تقریب زد، توسط سیستم های دوخطی با دقت بیشتری تقریب زده می شوند. از طرف دیگر، عدم تشخیص به موقع عیب به وسیله کاربر در سیستم های حساس، منجر به صدمه دیدن و از بین رفتن مقادیر قابل توجهی از امکانات و اطلاعات خواهد شد. لذا، به دلیل اهمیت ...

چکیده امروزه نیروگاه‏های هسته‏ای سهم ویژه‏ای را در تأمین برق سراسر دنیا به خود اختصاص داده‏اند. در عین حال این نیروگاه‏ها از لحاظ ایمنی حساس‏ترین منابع انرژی محسوب می شوند. از این رو کنترل نیروگاه‏های هسته‏ای هم از لحاظ افزایش در دسترس پذیری و قابلیت کارکرد در کنار سایر منابع تأمین برق و هم از جهت ایمنی راکتور از اهمیت زیادی برخوردار است. طی سالیان اخیر کنترل کنندهای متفاوتی برای این سیستم‏ها...

با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...