این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

اسکیزوفرنیا نوعی سایکوز و اختلال عمده و شدید روانی می باشد که به دلیل پیچیدگی و ابهامات زیادی که در شناخت و سیر بیماری وجود دارد راه های مختلفی برای تشخیص بیماری پیشنهاد شده است. یکی از این روش ها سفالومتری می باشد که ارزش آن هنوز بطور کامل مشخص نیست. به همین منظور یک مطالعه مورد شاهد با هدف بررسی به روش سفالومتری در بیماران مبتلا اسکیزوفرنیا صورت گرفت. در این مطالعه تعداد 195 نمونه با نمونه گی...

در بسیاری از موارد، دسترسی به مجرای فاضلابرو در طول مسیر به سهولت امکانپذیر نمی‌باشد. از این رو برای اندازه‌گیری دبی جریان با استفاده از روشهای هیدرولیکی، فضای محدود منهول‌ها مناسب‌ترین محل می‌باشد. سیستم‌های متعارف سرریز و یا دریچه می‌توانند به صورت بالقوه برای اندازه‌گیری دبی به کار گرفته شوند، لکن به علت آنکه فاضلاب ماهیتاً حاوی مواد رسوبی و قابل ته‌نشینی و نیز مواد شناور می‌باشد؛ با انباشتگی...

مبدل های dc-dc یکی از عناصر یا مدارهای الکترونیک قدرتی هستند که به وفور در صنعت برق مورد استفاده قرار گرفته اند. بازده تبدیل بالا و همچنین قابلیت انعطاف پذیری ولتاژ خروجی از دلایل محبوبیت بالای این نوع مبدل ها می باشد ، وظیفه اصلی این مبدل ها رگلاسیون ولتاژ خروجی هنگام تغییر هر یک از منابع ولتاژ ورودی و یا تغییر میزان بار خروجی می باشد که این مسئله نیازمند استفاده از یک روش کنترل پیشرفته است. ی...

جریانهای متغییر مکانی بر اساس کاهش و یا افزایش دبی در طول مسیر در دو گروه کلی طبقه بندی می گردند از اینرو هیدرولیک جریانهای متغیر مکانی نسبت به سایر جریانها از پیچیدگی بیشتری برخوردار می باشد. در این مطالعه جریان متغیر تدریجی با کاهش دبی مورد بحث قرار گرفته است نمونه ای از این گونه جریانها ، جریان آب در کانالهای همراه با سرریز جانبی می باشد. در این مطالعه ابتدا جنبه های تئوری و عملی مطالعات انج...

اندازه‌گیری دقیق بده جریان در مجاری روباز و شبکه‌های انتقال آب و فاضلاب از اهمیت ویژه‌ای برخوردار بوده، به طوری که تاکنون انواع مختلفی از سازه‌ها از قبیل سرریزها، روزنه‌ها، فلوم‌ها و دریچه‌های کشویی به منظور اندازه‌گیری بده جریان ارائه شده‌اند. سرریزهای تناسبی دسته‌ای از سرریزهای لبه تیز هستند که به دلیل حساسیت کم نسبت به تغییر عمق بالادست از درستی بالایی برخوردار می‌باشند. در سرریزهای تناسبی ن...

کنترل ناصحیح و بی­دقتی در تنظیم و توزیع جریان در شبکه‌های مدرن تاکنون موجب پایین آمدن راندمان توزیع و به‌دنبال آن بروز مشکلاتی در بهر‌ه‌برداری اقتصادی از شبکه‌های آبیاری شده است.  نظر به اهمیت موضوع ارزیابی سامانه‌های کنترل جریان، در این مطالعه دو سامانة کنترل از نوع نیرپیک (شبکة آبیاری زاینده‌رود اصفهان) و طراحی دفتر عمران اراضی ایالات متحده (شبکه آبیاری درودزن فارس) بررسی و سازه‌های مناسب از ...

آبشستگی پدیده­ ای است که در بعضی مواقع به تخریب سازه­ های زیربنایی منجر شده و وقایع جبران ناپذیری را به همراه دارد. تحقیقات معدود قبلی نشان داده که در شرایطی که بستر متشکل از ذرات ریزدانه چسبنده باشد، کاربرد معیارهای مبتنی بر رسوبات غیرچسبنده ابعاد گودال آبشستگی موضعی را بیش از واقعیت برآورد نموده و هزینه ­های گزافی را به طرح تحمیل می کند. بر اساس این تحقیقات، میزان و نوع رس بر آبشستگی بستر چسب...

درکاربردهایی مانند اتصالات الکتریکی کشویی، علاوه بر خواص مکانیکی قابل قبول به هدایت الکتریکی و حرارتی خوب نیاز است. گذشته از این، در این نوع کاربردها باید از جوش موضعی قسمت های مختلف قطعه جلوگیری شود. اگرچه افزودن ذرات سرامیکی به فلز هادی الکتریکی و حرارتی همچون مس موجب کاهش خواص فیزیکی فوق می شود، تولید کامپوزیت های زمینه مسی بهبود استحکام کششی، مقاومت سایشی و مقاومت در برابر جریان الکتریکی با...

مقدمه زانو یکی از شایعترین مفاصل بدن است که دچار تروما می شود. تستهای کلینیکی در ارزیابی صدمات لیگامانی و منیسک در زانو به تنهایی دقت قابل اعتمادی ندارند. تصویر برداری با تشدید رزونانس مغناطیسی در حال حاضر دقت تشخیصی بسیاری از ضایعات زانو را بالا برده است و در مورد ضایعات تروماتیک زانو نیز غیر تهاجمی بودن آن مزیتی است که در مقایسه با آرتروسکوپی جلب توجه می کند . لذا هدف از این مطالعه بررسی نقش ...