در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این پایان نامه به بررسی روشهای کدگذاری با استفاده از فضاهای شیفت می پردازیم. همچنین رابطه ای دوطرفه بین گراف ها و فضاهای شیفت ایجاد می کنیم و در پایان نیز تعمیم این مفاهیم روی گروهها را ارائه می دهیم.

در بخش نخست این پایان نامه، از مربعات لاتین متقارن و خودتوان برای طراحی کدهای ldpc منظم دوتایی بهره می گیریم. گام نخست، ساخت سیستم های سه تایی اشتاینر است که با استفاده از مربعات لاتین متقارن و خودتوان از مرتبه فرد صورت می گیرد (روش ساخت بوز). سپس، با بهره گیری از این سیستم های سه تایی اشتاینر یا 1-پیکره های نظیرشان، کدهایی با وزن ستونی 3 ارائه می شوند. به عبارت دقیق تر، ساخت کد مبتنی است بر اس...

سابقه و هدف: استرپتوکوکوس موتانس که در فضای دهانی وجود دارد، قادر به تولید باکتریوسین با خاصیت آنتی­بیوتیکی است. این باکتریوسین­ها در استرپتوکوکوس موتانس، موتاسین نام دارند. هدف از این مطالعه، جستجوی خاصیت آنتاگونیستی استرپتوکوک­های موتانس ایزوله شده از دهان بیماران ایرانی بود. روش بررسی: فعالیت آنتی­میکروبیال موتاسین­ها در مقابل استرپتوکوکوس موتانس با  ATCC35668 با روش چاهک­گذاری و دیسک گذاری ...

زمینه : باور این مطلب که شناخت ضرورت های مصرف هر جامعه می تواند خطوط اصلی و سیاست های کلی سیاست گذاران در سطح ملی و بازرگانی را تشکیل دهد شاید دشوار باشد. اما سیر تحولات ساختاری تولید و عرضه محصولات و خدمات در دنیا باعث پیچیدگی در نوع رفتار مصرف کنندگان شده است که به طبع سبک زندگی و فرهنگ جوامع را دستخوش تغییر نموده است.و در هر عصر مردم به سبک زندگی به خصوصی زندگی می کردند. هدف :در این نو...

نویز لکه در تصاویر راداری منجر به کاهش کسب اطلاعات از این تصاویر می شود. هدف این مطالعه کاهش نویز لکه تصاویر رادار به وسیله ی آستانه گذاری نرم ضرایب کرولت با تاکید بر حفظ لبه است. در الگوریتم پیشنهادی ابتدا نویز ضربی لکه با استفاده از تبدیل لگاریتمی به نویز افزایشی تبدیل شده و سپس تصویر حاصل با استفاده از تبدیل کرولت به فضای کرولت منتقل و ضرایب کرولت بر اساس آستانه گذاری نرم و حدآستانه تطبیقی م...

طیف گسترده درواقع یک روش مدولاسیون است که در آن از یک پهنای باند انتقال بسیار بزرگ تر از پهنای باند اطلاعات و مستقل از پهنای باند سیگنال اطلاعات استفاده می شود. استفاده از باند با حداقل پهنا برای انتقال اطلاعات موجب ایجاد پارازیت، نویز، بهم خوردگی و گم شدن اطلاعات می شود. استفاده از باند با حداقل پهنا بیشتر در ارتباطات شخصی کاربرد دارد، وسایلی مانند موبایل های سلولی و شبکه های محلی بی سیم. تکنو...

در این پایان نامه کدهای دوری مینیمال تولید شده توسط خودتوان های اولیه در حلقه خارج قسمتی ‎$ frac{mathbb{f}_{q}[x]}{langle x^{l^{m}}-1 angle} $‎ را بررسی می کنیم. فاصله همینگ، بُعد و وزن همینگ این دسته از کدهای دوری بررسی و تعیین می گردد