چکیده ندارد.

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

در این پایان نامه به مطالعه نظریه اطلاعات کوانتومی و درهم تنیدگی کوانتومی در اپتیک کوانتومی پرداخته می شود. الکترودینامیک کوانتومی کاواک را معرفی کرده و اندرکنش آن را با اتم های چند ترازی با میدان الکترومغناطیس در کاواک اپتیکی بررسی می کنیم. پدیده های همانند به دام انداختن یون ها به صورت خطی و پدیده تشدید مغناطیسی که برای طراحی کامپیوترهای کوانتومی اهمیت دارند مطالعه می شوند. سپس تقابل اتم ها ب...

بلورهای فوتونیکی ساختارهایی از مواد دی الکتریک هستند، که ضریب شکست در آن ها به صورت تناوبی تغییر می کند. از این ساختارها می توان در قسمت های اصلی وسیله های کنترل نور استفاده نمود، برای این منظور به بلور فوتونیکی دو بعدی از ستون های دی الکتریک مثلاً gaas نیازمندیم، با ایجاد نقصی در این بلور به عنوان مثال با حذف سه ستون در یک امتداد می توان یک کاواک l3 ایجاد نمود. نقص l3 اولین نوع از کاواک های بلو...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

در این پایان نامه چهار چینش آزمایشی با استفاده از کاواک های کوانتومی پیشنهاد شده است. در اولین آزمایش از یک تداخل سنج ماخ ـ زندر اتمی و دو کاواک کوانتومی که قبلاً درهم تنیده شده اند، استفاده می شود. هرکدام از کاواک ها در یکی از مسیرهای تداخل سنج قرار می گیرند. در هر بار اجرای آزمایش، یک اتم دو ترازی وارد تداخل سنج ماخ ـ زندر می شود و در ورودی، باریکه شکن اول موجب می گردد که تابع موج اتم در مسیره...

در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بو...

یکی از عواملی که منجر به اتلاف انرژی، افزایش آلایندگی و مصرف سوخت در خودروها میگردد اصطکاک ناشی از حرکت اجزاء در موتور خودرو می باشد. استفاده از روغن موتور مناسب می تواند منجر به حل این مشکلات گردد.یکی از روش ها استفاده از نانوذرات در روغن موتور می باشد. این موضوع در دنیا وکشورمان یک مبحث جدید بشمار می رود. اساس کار دراین پژوهش، توزیع مناسب نانوذرات کروی مختلف از جمله tio2، cuo و c60در روغن موت...